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作者：潘存云教授作者：潘存云教授I5I3I3x3ABCDEF123456ω2cbfpx4利用速度影象和加速度影象求特殊点的速度和加速度：②求构件3、4、5中任一速度为Vx的X3、X4、X5点的位置。x5x利用影象法求特殊点的运动参数：求作△bcx∽△BCX3得X3③构件3、5上速度为零的点I3、I5△cex∽△CEX4得X4△efx∽△EFX5得X5求作△bcp∽△BCI3得I3△efp∽△EFI5得I5x3x4x5I5第29页，共56页，星期日，2025年，2月5日作者：潘存云教授作者：潘存云教授i5’Q3c”’b’c’c”p’e’f’f”④构件3、5上加速度为零的点Q3、Q5⑤点I3、I5的加速度aI3、aI5Q5i3’求得：aI3=μap’i3’aI5=μap’i5’求作△b’c’p’∽△BCQ3得Q3△e’f’p’∽△EFQ5得Q5求作△b’c’i3’∽△BCI3求作△e’f’p’∽△EFQ5ABCDEF123456ω2I3I5Q3Q5i3’i5’第30页，共56页，星期日，2025年，2月5日B132ACB12ω3ω1第31页，共56页，星期日，2025年，2月5日B132AC12BB122.两构件重合点的速度及加速度的关系1)回转副①速度关系VB1=VB2aB1=aB2VB1≠VB2aB1≠aB2具体情况由其他已知条件决定仅考虑移动副2)高副和移动副VB3＝VB2+VB3B2pb2b3VB3B2的方向:b2→b3ω3=μvpb3/lCBω3ω1大小：方向：?√√√?∥BC公共点第32页，共56页，星期日，2025年，2月5日作者：潘存云教授ω3B132ACω1pb2b3akB3B2②加速度关系aB3＝μap’b3’,结论：当两构件构成移动副时，重合点的加速度不相等，且移动副有转动分量时，必然存在哥氏加速度分量。+akB3B2大小：方向：b’2k’b’3α3akB3B2的方向：VB3B2顺ω3转过90°α3＝atB3/lBC＝μab3’’b3’/lBCarB3B2＝μak’b3’B→C??ω23lBCB→C?√l1ω21B→A?∥BC2VB3B2ω3√aB3=anB3+atB3=aB2+arB3B2此方程对吗？b”3p’图解得：第33页，共56页，星期日，2025年，2月5日作者：潘存云教授＝ABCDGωH解题关键：1.以作平面运动的构件为突破口，基准点和重合点都应选取该构件上的铰接点，否则已知条件不足而使无法求解。EF如：VE=VF+VEF如选取铰链点作为基点时，所列方程仍不能求解，则此时应联立方程求解。如：VG=VB+VGB大小：?√?方向：?√√VC=VB+VCB?√?√√√VC+VGC=VG√??√√?大小:???方向：??√第34页，共56页，星期日，2025年，2月5日作者：潘存云教授作者：潘存云教授ABCD4321ABCD1234重合点的选取原则，选已知参数较多的点（一般为铰链点）应将构件扩大至包含B点！如选B点：VB4=VB3+VB4B3如选C点：VC3=VC4+VC3C4图(b)中取C为重合点，有:VC3=VC4+VC3C4大小：?？?方向：?√√tt→不可解！→不可解！→可解！大小：?方向：??√?√大小：?方向：√√√?√(a)(b)第35页，共56页，星期日，2025年，2月5日作者：潘存云教授作者：潘存云教授作者：潘存云教授1ABC234ABCD4321tt
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