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第42卷第3期算机仿真2025年3月

文章编号：1006-9348(2025)03-0477-05

室外环境下移动机器人激光SLAM技术研究

沈汐，李万林

（北方工业大学信息学院，北京100144）

摘要：移动机器人在室外环境中同时进行定位和建图（SLAM）时通常会遇到两个问题：动态目标干扰和激光SLAM建图中

的z轴漂移。为了应对动态目标的干扰，研究引人了目标检测算法，通过剔除动态物体对位姿估计的干扰来提高建图和定

位的准确性。针对激光SLAM建图中存在的z轴漂移问题，研究提出了使用GPS坐标作为回环检测索引坐标的解决方案。

上述方法有效地利用了GPS的位置信息来缓解漂移问题，提高建图的准确性和一致性。实验结果表明，改进的激光-惯性-

GPSSLAM方案能够有效提高建图和定位的精度，并增强系统的鲁棒性和稳定性，对于移动机器人在室外环境中的实际应

用具有重要的意义，为其在复杂环境下的导航和定位提供了有效的解决方案。

关键词：激光雷达目标检测；回环检测累积误差

中图分类号：TP242文献标识码：B

ResearchonLiDARSLAMforMobileRobots

inOutdoorEnvironments

SHENXi,LIWan-lin

(SchoolofInformationScienceandTechnology,NorthChinaUniversityofTechnology,Beijing100144,China)

ABSTRACT:Whenmobilerobotsperformsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)inoutdoorenvironments,

theytypicallyencountertwoissues:dynamicobjectinterferenceandz-axisdriftinlaserSLAMmapping.Toaddress

dynamicobjectinterference,thisresearchhasintroducedobjectdetectionalgorithmstoimprovetheaccuracyofmap-

pingandlocalizationbyeliminatingtheinterferenceofdynamicobjectsonposeestimation.Regardingthez-axisdrift

issueinlaserSLAMmapping,asolutionhasbeenproposedthatusesGPScoordinatesasloopclosuredetectionrefer-

encecoordinates.ThismethodeffectivelyutilizesGPSpositioninformationtomitigatedriftproblemsandimprovethe

accuracyandconsistencyofmapping.Experimentalresultsdemonstratethattheimprovedlaser-inertial-GPSSLAM

approachcansignificantlyenhancemappingandlocalizationaccuracy,aswellasenhancesystemrobustnessandsta-

bility.Thisresearchisofsign