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综述与评论计算机测量与控制.2024.32（10）·1
ComputerMeasurementControl
DOI:10.16526/ki.11-4762/tp.2024.10.001中图分类号：TP242文献标识码：A
文章编号：1671-4598(2024)10-0001-08
室外环境智能驾驶技术综述
谷新建
（山东建筑大学信息与电气工程学院，济南250000）
摘要：针对低速无人车在室外发展需要用到的关键技术，展开了对高精度地图与三维激光雷达同步定位与建图方法的讨论；
指出了室外环境与室内环境的智能导航技术的主要区别：一方面是室内外环境差异较大，需要对动静态障碍物综合处理也需要遵
守交通法规，另一方面室外环境对传感器也要求较高，还有一点是在室外情况经常会出现全球定位系统信号差导致定位不准确的
情况；针对以上问题介绍了两个重要的低速无人车自主定位与导航技术，首先是高精度地图的使用，主要介绍了高精度地图的理
论框架与地图制作方法；然后介绍了较为成熟的室内SLAM算法，并讨论算法的局限性，引出室外3DSLAM方法的重大突破算
法与发展现状；最后提出未来室外SLAM技术的发展趋势。
关键词：室外环境；传感器；动静态障碍物；高精度地图；3DSLAM
OverviewofIntelligentDrivingTechnologyinOutdoorEnvironment
GUXinjian
(SchoolofInformationandElectricalEngineering,ShandongJianzhuUniversity,Jinan250000,China)
Abstract:Aimingatthekeytechnologiesneededforthedevelopmentoflow-speedunmannedvehiclesinoutdoors,thispaperdis-
cussesthesimultaneouslocalizationandmappingtechnologyofhigh-precisionmapandthree-dimensionalLiDAR,identifiesthemain
differenceofintelligentnavigationbetweenanoutdoorenvironmentandindoorenvironment;Ontheonehand,theindoorandoutdoor
environmentsarequitedifferent,andthecomprehensivetreatmentofdynamicandstaticobstaclesisrequired,andtrafficlawsand
regulationsarealsorequired.Ontheotherhand,theoutdoorenvironmentalsohashighrequirementsforsensors,andpoorglobalpo-
sitioningsystem(GPS)signalsoftenleadtoinaccuratepositioninginoutdoorsituations.Fortheaboveproblems,thispaperintro-
ducestwoimportantoutdoorsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM)developmenttechnologies.Firstly,thehigh-precision
mapsarea
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