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机械考研专业课笔记（最新版）（机械设计/机械原理）

第一部分机械原理

第一章平面机构的结构分析

一、机构的构成

运动副：指两构件直接接触且能产生一定相对运动的连接形式，是构成机构的基本单元。按接触形式可分为低副和高副，低副包括转动副、移动副（面接触，摩擦损耗大但承载能力强），高副包括齿轮啮合副、凸轮接触副（点或线接触，摩擦损耗小但易磨损）。

运动链：由若干构件通过运动副连接形成的相对可动系统，分为闭式运动链（首尾封闭）和开式运动链（首尾不封闭，多用于机器人机构）。

机构：具有确定相对运动的运动链，需满足“有一个构件固定”和“自由度大于零”两个条件。

二、机构运动简图

绘制原则：用国家标准规定的简单符号代表构件和运动副，按比例绘制各运动副的相对位置，忽略构件的实际外形和尺寸。

常用符号：转动副用小圆圈表示，移动副用滑块与导轨符号表示，齿轮副用啮合的节圆符号表示。

绘制步骤：先确定构件数目和运动副类型，再选择合理视图平面，最后按比例标注运动副位置和构件尺寸。

三、机构自由度计算

自由度计算公式：平面机构自由度F=3(n-1)-2P?-P?，其中n为构件数（含固定构件），P?为低副数，P?为高副数。

特殊情况处理：

虚约束：不影响机构运动的重复约束，计算时需去除。常见于两构件间的多个平行移动副、对称结构中的重复约束等。

局部自由度：构件局部的独立运动（如滚子的自转），计算时需将滚子与安装构件视为一体。

机构确定运动的条件：F0且F等于主动件数目。当F=0时机构为静定结构，F0时为超静定结构。

四、机构组成原理

基本杆组：自由度为零的构件组合，分为II级杆组（由2构件3低副组成）、III级杆组（由3构件4低副组成）等。

组成过程：以原动件和机架为基础，依次添加基本杆组，可构成各类平面机构。

结构分类：根据所含基本杆组的最高级别，分为II级机构、III级机构等。

第二章平面机构运动分析及力分析

一、速度瞬心法

瞬心定义：某瞬时两构件上速度相等的重合点，若该点速度为零则为绝对瞬心，否则为相对瞬心。

瞬心数目：n个构件的机构瞬心总数为N=n(n-1)/2。

确定方法：通过三心定理（三个彼此作平面运动的构件，其三个瞬心必共线）求解复杂机构的瞬心位置。

应用场景：快速求解构件的角速度比、某点的速度大小及方向，适用于简单II级机构的速度分析。

二、矢量方程图解法

基本原理：利用运动学矢量方程，通过作图求解构件上点的速度和加速度。对于平面II级机构，通常以原动件为起始构件，逐步建立矢量方程。

速度分析步骤：

确定已知速度的点（如原动件上的点）；

建立待求点的速度矢量方程（v_B=v_A+v_{B/A}）；

按比例尺绘制速度多边形，求解未知量。

加速度分析：类似速度分析，需考虑切向加速度和法向加速度，矢量方程更为复杂。

三、考虑摩擦时的受力分析

运动副摩擦特性：

移动副：总反力与法向反力的夹角为摩擦角φ，方向与相对运动趋势相反，f=tanφ（f为摩擦系数）。

转动副：摩擦力矩M_f=f_rF_N（f_r为当量摩擦系数，r为轴颈半径）。

高副：摩擦方向沿接触点的切线方向，大小与正压力成正比。

受力分析方法：

确定构件的运动趋势；

绘制各运动副的总反力；

按平衡条件建立力系平衡方程，求解未知力。

平衡力计算：通过力多边形或解析法，求解使构件平衡所需施加的外力大小和方向。

第三章平面连杆机构及其设计

一、平面连杆机构的类型

铰链四杆机构基本形式：

曲柄摇杆机构：两连架杆分别为曲柄（整周转动）和摇杆（往复摆动），如缝纫机踏板机构。

双曲柄机构：两连架杆均为曲柄，如惯性筛机构。

双摇杆机构：两连架杆均为摇杆，如起重机变幅机构。

演化形式：

扩大转动副：将曲柄摇杆机构的摇杆转动副扩大，形成偏心轮机构。

改变构件形状：将曲柄改为滑块，形成曲柄滑块机构（偏置式和对心式）。

多杆机构：在四杆机构基础上增加构件，如六杆机构，可实现更复杂的运动规律。

二、平面四杆机构的基本知识

曲柄存在条件：铰链四杆机构中，最短杆长度与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和，且最短杆为连架杆或机架。

急回特性：机构空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度，用行程速度变化系数K表示，K=(180°+θ)/(180°-θ)，其中θ为极位夹角（两极限位置时曲柄夹角）。

压力角与传动角：

压力角α：从动件受力方向与运动方向的夹角，α越小机构传力性能越好。

传动角γ：压力角的余角（γ=90°-α），设计时需保证γ_min≥40°（低速机构）或γ_min≥50°（高速机构）。

死点位置：当曲柄为从动件时，机构在极限位置时压力角为90°，无法主动转动，如缝纫机的踏板机构需借助