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传感器与微系统（）年第卷第期

ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ２０２５４４４

６０

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ＤＯＩ：１０．１３８７３／Ｊ．１０００９７８７（２０２５）０４００６００５



适用于路径跟踪控制自适应模型预测研究

１１，２

李哲，刘飞

（１．２０１６２０２．２０００９２）

上海工程技术大学机械与汽车工程学院，上海；同济大学汽车学院，上海

：针对传统固定时域参数的模型预测控制（ＭＰＣ）控制器很难满足车辆的稳定性和路径跟踪精度

摘要

要求的问题，提出了一种基于时变速度选择最佳时域参数的自适应机制，通过分析控制器中时域参数对路

径跟踪效果的影响，设计一种自适应时域参数选择器，将根据车速实时匹配到的最优时域参数输入到控制

器中。在匹配到最佳时域参数的基础上，进一步考虑到车辆运动过程中跟踪精度与稳定性协调性问题，设

计了基于模糊控制的权重系数自适应控制器，模糊控制器将横向误差和航向误差作为输入，根据跟

ＭＰＣ

踪精度和稳定性的优先级对目标函数中权重进行修正。联合仿真结果表明：相较于传统控制器所提出的

自适应路径跟踪控制器在跟踪精度与行驶稳定性方面均得到提升。

关键词：模型预测控制；自适应；预测时域；路径跟踪；模糊控制

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中图分类号：ＴＰ２１２文献标识码：Ａ文章编号：１０００９７８７（２０２５）０４００６００５

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎａｄａｐｔｉｖｅｍｏｄｅｌｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎｆｏｒ

ｐａｔｈｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ

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ＬＩＺｈｅＬＩＵＦｅｉ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｈａｎｇｈａｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，

Ｓｈａｎｇｈａｉ２０１６２０，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍｏｔｉｖｅＳｔｕｄｉｅｓＴｏｎｇｊｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｓｈａｎｇｈａｉ２０００９２，Ｃｈｉｎａ）