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2025年第47卷第3期

室内环境下基于激光雷达的机器人路径规划策略

衡蜓

（晋中信息学院山西晋中030800）

摘要随着机器人技术在家庭、医疗、工业和仓储等领域的广泛应用，室内环境下的机器人路径规划成为研究热点。

文中提出了一种融合环境建模与路径优化的新方法，通过激光雷达实时采集环境数据，构建高精度栅格地图，并结合改

进的A*算法与动态窗口法，实现高效、安全的路径规划。实验结果表明，该方法在路径长度、平滑度及避障能力上均有

显著提升，为室内机器人自主导航提供了有效的解决方案。

关键词：激光雷达；室内环境；路径规划；栅格地图；A*算法；动态窗口法

中图分类号TP242.6

RobotPathPlanningStrategyBasedonLidarinIndoorEnvironment

HENGTing

（JinzhongSchoolofInformation，Jinzhong，Shanxi030800，China）

AbstractWiththewideapplicationofrobottechnologyinhousehold,medical,industrialandwarehousingfields,robotpath

planninginindoorenvironmenthasbecomearesearchhotspot.Thispaperproposesanewmethodthatfusesenvironmental

modelingandpathoptimization.Bycollectingenvironmentaldatainrealtimethroughlidar,high-precisionrastermapsare

constructed,andcombinedwithimprovedA*algorithmanddynamicwindowmethod,efficientandsafepathplanningis

realized.Theexperimentalresultsshowthatthemethodhassignificantlyimprovedthepathlength,smoothnessandobstacle

avoidanceability,providinganeffectivesolutionforindoorrobotautonomousnavigation.

KeywordsLaserradar，Indoorenvironment，Pathplanning，Rastermap，A*algorithm，Dynamicwindowmethod

窗口法、人工势场法、模糊逻辑法等。此外，多传感器融合

0引言技术也能结合激光雷达、摄像头、惯性导航等多种传感器信

［1］

息，提高路径规划的准确性和鲁棒性。

当前，室内环境的复杂性对机器人的导航能力提出了

1.2激光雷达技术的发展与应用

更高的要求。路径规划作为实现自主导航的核心技术，会

直接影响机器人的工作效率和安全