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全面感知ComprehensivePerception

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2025.10.005

室内无人机UWB迭代定位算法研究

11211

潘绍明，陈磊，向政蓉，吴其琦，樊香所

1.广西科技大学自动化学院广西柳州5450062.广西科技师范学院物信学院广西来宾546199

（，；，）

摘要UWB定位技术在无人机室内定位中应用广泛在无人机飞行过程中锚点天线与标签天线之间的

：。，

距离和相对夹角等参数对定位精度会造成较大影响为降低影响提出了一种迭代定位算法首先利用无人机坐

。，，

标与姿态角计算上述参数，再利用折线方程修正测距数据，进而修正无人机坐标，在多次迭代运算中降低定位误

差经过在无人机上实测显示最大定位误差由0.35m减少至0.10m在MATLAB上仿真显示最大定位误差由

。，；，

0.335m减少至0.05m上述测试结果表明迭代定位算法显著提高了定位精度

。，。

UWB定位无人机室内定位测距误差修正迭代定位算法三维定位算法TOA

关键词：；；；；；

TP23A2095-1302202510-0019-06

中图分类号：文献标识码：文章编号：（）

0引言针对未检测到的直接路径条件引入误差，建立了一个新的多

径室内环境TOA估计模型。其次，非视距环境的影响也是

目前基于超宽带UWB的无人机定位技术因其抗多径

（）

一个重要因素。在非视距环境下，直射路径可能不再是最强

效应能力强、测距稳定和定位精度较高等优势日益受到国内

的信号路径这增加了检测直射路径的难度因此需要研

外学者关注UWB定位技术主要分为三种基于到达角度，。，

。：

究在非视距条件下如何有效地检测和利用直射路径，以提高

估计AOA基于接收信号强度RSSI和基于到达时间

（）、（）

定位的准确性[11-14]然而基于UWB的无人机定位技术还

估