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第44卷第2期西安工业大学学报Vol.44No.2

2024年4月JournalofXianTechnologicalUniversityApr.2024

DOI:10.16185/j.jxatu.edu.cn.2024.02.402http://xb.xatu.edu.cn

室内环境下改进的混合路径规划算法

徐淑萍，杨定哲，闫索遥，杨帆

（西安工业大学计算机科学与工程学院，西安710021）

摘要：为了解决室内非结构化复杂环境下的机器人在路径规划时常常出现目标点不可达、

规划过程产生折角偏移、规划过程无法及时规避动态障碍物等问题，提出一种改进的混合室内

路径规划算法。该算法将改进的全局路径规划与改进的局部路径规划算法相融合。首先，优

化传统A-Star算法的启发因子，减少搜索范围和节点，再通过角平分线切点法对传统A-Star

算法进行平滑处理。其次，综合路径与环境信息，采用改进的人工势场算法进行局部路径规

划，通过修正斥力场参数来解决目标点不可达问题，同时构造了动态的势力场函数，使其具备

决解决动态障碍物的能力。最后，对混合算法进行实际环境的路径规划实验，比起传统的混合

允余节点，结果表明该融合算法可以有效解决室内非结构化复杂的路径规划问题。

关键词：移动机器人；路径规划技术；A-Star算法；人工势场算法；自主避障；计算机控制

中图号：TP273+.5文献标志码：A

ImprovedHybridPathPlanningAlgorithminIndoorEnvironment

XUShuping,YANGDingzhe,YANSuoyao,YANGFan

(SchoolofComputerScienceandEngineering,XianTechnologicalUniversity,Xian710021,China)

Abstract:Inthepathplanningofrobotsintheindoorunstructuredcomplexenvironment,problems

oftenarisesuchasinaccessibletargetpoints,deflectionintheplanningprocess,andfailuretoavoid

dynamicobstaclesintime.Tosolvetheseproblems,animprovedhybridalgorithmforindoorpath

planningisproposed,whichcombinestheimprovedglobalpathplanningwiththeimprovedlocalpath

planningalgorithm.Firstly,theheurismfactorofthetraditionalA-Staralgorithmisoptimized,the

searchrangeandnodesarereduced,andthenthetraditionalA-StaralgorithmissmoothedbytheAngle

bisectortangentpointmethod.Secondly,withthecombinationofpathandenvironmentinformation,an

improvedartificialpotentialfieldalgorithmisemployedforlocalpathplanning,andthentherepulsive

fieldparametersaremodifiedtosolvetheproblemofunreacha