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第４１卷第１期湖北理工学院学报Ｖｏｌ.４１Ｎｏ.１

２０２５年２月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＨＵＢＥＩＰＯＬＹＴＥＣＨＮＩＣＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＦｅｂ.２０２５

ｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.２０９５－４５６５.２０２５.０１.００１

视觉辅助激光雷达的移动机器人定位系统

马小陆ꎬ张睿ꎬ郑旗ꎬ佘胜安ꎬ陈冲

(安徽工业大学电气与信息工程学院ꎬ安徽马鞍山２４３００２)

摘要:针对单线激光雷达重定位时间过长甚至失败等问题ꎬ提出了视觉辅助激光雷达的定位系统ꎮ

首先ꎬ引入信息更加丰富的视觉传感器ꎬ将特征地图和栅格地图建立联系ꎬ优先使用视觉重定位找到

粗略位姿并传入到激光定位系统中做精细重定位ꎻ接着ꎬ针对类走廊环境下单线激光定位系统易造成

定位漂移的问题ꎬ提出窗口化直线拟合方法ꎬ用于识别类走廊环境从而提高里程计权重ꎻ最后ꎬ针对单

线雷达点云可能存在不完整性问题ꎬ使用最佳匹配子图取代最近子图做激光精细重定位任务ꎮ实验

表明ꎬ该系统能有效提取环境线特征ꎬ识别类走廊环境ꎻ在对抗相似环境时ꎬ能有效减少匹配时间ꎬ提

高匹配正确率ꎬ辨识机器人正确位姿ꎮ

关键词:移动机器人ꎻ２Ｄ激光雷达ꎻ直线拟合ꎻ视觉定位ꎻ重定位

中图分类号:ＴＰ２４２.２文献标志码:Ａ文章编号:２０９５－４５６５(２０２５)０１－０００１－０６

Ｖｉｓｉｏｎ－ａｓｓｉｓｔｅｄＬｉＤＡＲｆｏｒＭｏｂｉｌｅＲｏｂｏｔＬｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ

ＭＡＸｉａｏｌｕꎬＺＨＡＮＧＲｕｉꎬＺＨＥＮＧＱｉꎬＳＨＥＳｈｅｎｇａｎꎬＣＨＥＮＣｈｏｎｇ

(ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＡｎｈｕｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬ

ＭａａｎｓｈａｎＡｎｈｕｉ２４３００２)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｖｉｓｉｏｎ－ａｓｓｉｓｔｅｄｌｉｄａｒｌｏｃａｌｉｓａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｓｕｃｈａｓｌｏｎｇｒｅｐｏｓｉ￣

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ｍａｔｉｏｎｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｌｉｎｋｆｅａｔｕｒｅｍａｐｓａｎｄｒａｓｔｅｒｍａｐｓꎬａｎｄｖｉｓｕａｌｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇｉｓｐｒｅｆｅｒｅｎｔｉａｌｌｙｕｓｅｄｔｏ

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ｔａｓｋ.Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃａ