受限空间内机器人在位测量位姿优化方法.pdfVIP

第４７卷第２期沈阳工业大学学报Ｖｏｌ４７Ｎｏ２

２０２５年３月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｈｅｎｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＭａｒ２０２５

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人工智能

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受限空间内机器人在位测量位姿优化方法

１，２１，２１，２

宋慧鹏，王英鹏，孙玉文

（１大连理工大学机械工程学院，辽宁大连１１６０２４；２高性能精密制造全国重点实验室，辽宁大连１１６０２４）

摘要：【目的】随着现代制造业对加工精度和效率要求的不断提高，在位测量技术作为一种实

时、精准的测量手段，正逐渐成为现代加工过程中不可或缺的一部分。工业机器人因其具有工作

空间大、运动灵活性好和易于编程等特点，被广泛应用于复杂零件在位测量与加工过程中。然而

受限于测量空间约束的复杂性及测量运动在机器人本体关节空间下的非线性传递表达，机器人末

端沿给定路径测量时存在位姿不光顺，甚至发生与障碍物碰撞的情形。为解决该问题，提出了一

种基于机器人测量系统冗余运动参数的位姿优化新方法。【方法】首先，建立机器人的正逆运动学

模型，结合该模型计算得到测量运动与机器人关节空间的运动传递关系，基于机器人测量系统中

绕着测量工具轴线转动的冗余运动参数，构造各路径点处满足关节角限位约束和位姿奇异性约束

的机器人测量冗余姿态集合；其次，为避免机器人与障碍物发生碰撞，采用有向包围盒技术对大型

复杂曲面构件测量场景进行建模，并基于ＧＪＫ方法对机器人与障碍物进行碰撞快速检测，筛选出

满足无碰撞约束的机器人在位测量姿态集合；最后，基于Ｄｉｊｋｓｔｒａ最短路径方法计算得到关节角变

化最小的机器人测量姿态序列，提高了受限空间内机器人在位测量过程中的稳定性。【结果】对本

文方法进行实验验证，采集测量过程中机器人关节角数据。结果表明优化后的机器人关节运动更

加平稳，各个关节角的累计变化量得到降低，关节角波动幅值和标准差较优化前均显著减小，实现

了在受限空间内对工件的平稳测量。【结论】基于机器人冗余运动参数的在位测量位姿优化方法

可以在有效避免机器人与障碍物发生全局干涉的同时，显著提高测量过程中机器人位姿的光顺性。

关键词：机器人；运动学；奇异性；在位测量；位姿优化；碰撞检测；冗余度；光顺

中图分类号：ＴＰ２４１．２文献标志码：Ａ文章编号：１０００－１６４６（２０２５）０２－０１３７－０８

为避免引入多次装夹误差，在位测量技术被撞平滑路径，并通过检测验证该路径的可行性，但

广泛应用于大尺寸复杂曲面构件加工面形检测与该方法主要针对路径点的规划，尚未考虑机器人

精度评估场景［１－２］。工业机器人具有工作空间关节角的运动对机器人运动光顺性的影响。ＬＩＵ

大、运动灵活度高以及易于编程等特点，因而能［１０］

等基于机器人间的危险场信息，提出了一种免

够适应复杂的测量环境和多变的测量任务需碰撞轨迹规划的方法，但也未考虑机器人运动光

求［３－６］。然而，在受限空间内进行在位测量时仍顺性的问题。为了提高机器人运动的光顺性，学

［７－８］

存在机器人与障碍物发生碰撞的风险。此者们利用机器人系统冗余自由度提出了多种姿态

外，机器人在局部测量路径点处的姿态不合理可［１１－１