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第41卷第4期算机仿真2024年4月
文章编号：1006-9348(2024)04-0418-08
输入受限下自主水下航行器路径跟踪控制
唐杨周,杨柯，何波?,严天宏*1
（1.中国计量大学机电工程学院，浙江杭州310018；
2.中国海洋大学信息科学与工程学部，山东青岛266100）
摘要：针对欠驱动式自主水下航行器AUV的三维路径跟踪控制问题，设计了一种按设定误差性能指标函数收敛的反演滑模
控制器。首先基于航行器的运动学和动力学模型将路径跟踪问题转化为非线性系统的镇定问题；然后，利用反演法和李雅
普诺夫稳定性理论逐步修正虚拟控制律，从而使控制器能够保证系统的稳定性和鲁棒性。为解决舵执行器的速率受限的问
题，通过调整跟踪误差的收敛过程速度的方法设计了控制器。仿真结果表明，上述控制器能够实现对三维直线路径的精确
跟踪，而且明显降低了控制系统执行器的速率要求。
关键词：自主水下航行器；路径跟踪；滑模控制；反演法；输人受限
中图分类号：TP273文献标识码：B
PathTrackingControlofanAutonomousUnderwater
VehiclewithInputConstraints
TANGYang-zhou,YANGKe,HEBo²,YANTian-hong
(1.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ChinaJiliangUniversity,HangzhouZhejiang310018,China;
2.FacultyofInformationScienceandEngineering,OceanUniversityofChina,QingdaoShandong266100,China)
ABSTRACT:Inordertosolvethe3DpathtrackingcontrolproblemofunderactuatedAUV,abacksteppingsliding
modecontrollerisdesignedwhichconvergesaccordingtothespecifiederrorperformanceindexfunction.Firstly,the
pathtrackingproblemwastransformedintothestabilizationproblemofthenonlinearsystembasedonthekinematics
anddynamicsmodelofthevehicle.Then,thevirtualcontrollawwasmodifiedbyusingthebacksteppingmethodand
Lyapunovstabilitytheory,sothatthecontrollercanguaranteethestabilityandrobustnessofthesystem.Inorderto
solvetheproblemofthelimitedspeedoftherudderactuator,acontrollerwasdesignedbyadjustingtheconvergence
rateoftrackingerror.Thesimulationresultsshowthatthecontrollercanaccuratelytrackthe3Dlinearpathandobvi-
ouslyred
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