机器人和数控.pptVIP

simulink模糊控制算法仿真步骤2.利用这个工具制作一个*.fis的文件。这个文件就是模糊控制器的核心！3.在simulink中和以往进行PID控制一样建立模型；4.在simulink的库里点击FuzzyLogicaltoolbox，拖一个Fuzzyllogicalcontrollerwithruleviewer，双击这个环节，在弹出的对话框的fisMatrix里填入你自己起的*.fis的名字，不需输入后缀fis。第62页，共112页，星期日，2025年，2月5日设计模糊控制器步骤1.在设计模糊控制器（*.fis)前，设计控制器需要的输入输出个数。例如本例中拟采用偏差E和偏差变化率Ec这两个量作为模糊控制器的输入，模糊控制器有一个输出。第63页，共112页，星期日，2025年，2月5日第64页，共112页，星期日，2025年，2月5日2.确定隶属函数。双击黄色和绿色的方框就可以进入隶属函数编辑对话框了。设置E,Ec的range为[-6,6]，u的range为[-1,1]。然后每一个变量再添加4个输入隶属函数，总共7个。matlab提供了11种隶属函数，第一次用选择常用的三角形trimf，区别不大的。三角形隶属函数有三个点确定，其实是三角形底边两个端点和中点。第65页，共112页，星期日，2025年，2月5日第66页，共112页，星期日，2025年，2月5日设计输入/出变量范围及隶属函数双击打开规则库设计窗口第67页，共112页，星期日，2025年，2月5日3.确定模糊规则第68页，共112页，星期日，2025年，2月5日模糊规则使用的规则表第69页，共112页，星期日，2025年，2月5日4.导出*.fis文件第70页，共112页，星期日，2025年，2月5日仿真实例控制对象第71页，共112页，星期日，2025年，2月5日仿真模型分析控制对象模糊控制器输入信号调节参数第72页，共112页，星期日，2025年，2月5日参数Gain对控制性能的影响三个参数中Gain类似于PD控制中的P，过小则稳态误差大，上升时间长。过大，稳态误差小了，上升时间小了，但是出现超调，继续增大则出现振荡。第73页，共112页，星期日，2025年，2月5日参数Gain2类似于PD控制中的D，可以调整系统的阻尼。对于电容-电阻电路，传递函数分母为Ts+1，T=RC为系统的时间常数。修改Gain2可以改善系统的时间常数，使上升时间减小或增加。其作用相当于改变电容大小，放电时间减小或增大。对于机械的弹簧-阻尼系统，T=f/k，调整D相当于改变f。由仿真知，Gain2可以从负到正改变，值越大，系统的上升时间越大，响应越慢。当改为负值时，系统地上升时间越来越小，以至于阻尼太小，发生振荡。第74页，共112页，星期日，2025年，2月5日参数Gain1可修改的范围比较大。对系统的影响相对较小。它是对误差E的放大，或缩小，只要合适就行了。第75页，共112页，星期日，2025年，2月5日说明：1.模糊规则库相当于模糊关系矩阵，表示了输入输出的关系；2.在实际控制器使用时，大多使用查表法，不进行中间计算。3.仿真中使用matlab7.0，模糊控制工具箱，一运行就出错，提示一个max控件不能接受boolean输入，这需要改两个地方，第一，把前面的=的输出设置为uint(8)类型，第二，修改max环节的一个选择框，需要输入输出类型相同，不要选择。第76页，共112页，星期日，2025年，2月5日主要内容一、一种新型柔索并联机器人系统研究与开发二、模糊控制matlab仿真三、数控机床开发实例四、课外作业第77页，共112页，星期日，2025年，2月5日数控机床开发实例第78页，共112页，星期日，2025年，2月5日概况数控软片裁片机是东北大学机械电子工程研究所专门为航空航天系统开发的用于对火箭发动机绝热软片进行切边倒坡口操作的专用数控设备。该设备为一5轴3联动数控系统，共用伺服电机6台（X轴由两台伺服电机同步驱动），步进电机一台，三相交流电机二台。不需模具，不需定位，自动编程，使用十分方便。该设备由三部分组成：机械本体、控制箱和操作台。第79页，共112页，星期日，2025年，2月5日 为模型样机在保证各柔索有一定的最小张力要求N、N、N，工作端承受0.5N恒定垂直操作反力（完成写字、画图工作）的可靠工作空间仿真。oXZ平面投影oYZ平面投影第30页，共112页，星期日，2025年，2月5日oXY平面投影oXYZ空间第31页