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工业机器人操作与维护标准作业指导

前言

本标准作业指导旨在规范工业机器人的操作流程与维护保养工作，确保操作人员的人身安全，保障设备的稳定运行，提高生产效率，并延长机器人的使用寿命。所有相关操作人员及维护人员必须经过专业培训，熟悉并严格遵守本指导中的各项规定。本指导适用于公司内各型号工业机器人的日常操作与预防性维护工作。

一、安全操作规程

1.1基本安全要求

工业机器人操作区域存在潜在风险，所有人员必须将安全置于首位。操作人员必须经过系统培训并考核合格后方可独立上岗，严禁无证操作或非授权人员擅自操作机器人。进入机器人工作区域前，务必穿戴好规定的个人防护用品，包括但不限于安全帽、防护眼镜、防护手套及安全鞋。

工作区域内需保持整洁，无油污、积水及无关杂物，通道畅通。机器人的安全防护装置（如安全围栏、光栅、急停按钮）必须完好有效，严禁随意拆除、短接或使其失效。操作过程中，严禁在机器人自动运行时进入其运动范围内。进行示教编程或维护作业时，必须确认机器人处于手动模式，并使用最低必要速度。

禁止对机器人系统进行未经授权的改装或参数修改。机器人运行时，如发现异常声音、振动、异味或其他不正常现象，应立即停止运行，并报告相关负责人。

1.2操作前安全检查

开机启动机器人系统前，必须进行以下安全确认与检查：

*检查机器人控制柜及本体电源连接是否正常，接地是否牢固。

*确认气压源压力是否在规定范围内，气管连接是否牢固无泄漏。

*检查所有急停按钮是否处于正常工作状态，按下后能可靠切断动力。

*检查机器人本体、电缆、管线有无明显损坏、老化或松动现象。

*确认机器人周边设备（如夹具、传送带、上下料机构）状态良好，连接正确。

*清理机器人工作区域，确保无人员及障碍物。

*检查示教器电缆是否完好，按钮、摇杆操作是否正常。

1.3操作过程中的安全注意事项

机器人运行时，操作人员应始终处于安全区域外进行监控。进行示教编程时，必须使用“手动操纵”模式，并采用较低的速度倍率。示教过程中，应时刻关注机器人的运动轨迹，避免与周边设备或工件发生碰撞。

禁止在机器人自动运行状态下，伸手或用工具进入其工作空间。如需在机器人工作时进行必要的观察或调整，必须确保有可靠的安全防护措施，并由有经验的人员进行监护。

编程或修改程序后，必须进行空运行测试，验证程序的正确性和安全性，确认无误后方可进行带载运行。机器人在执行抓取、搬运等作业时，应确认工件的重量、尺寸及抓取方式符合机器人的设计规范，避免超载或不当操作。

1.4紧急情况处理

当发生任何紧急情况，如人员受到威胁、机器人失控、设备损坏或火灾等，操作人员应立即按下最近的急停按钮，切断机器人电源。

紧急停止后，应立即报告现场负责人，并对情况进行评估。在未查明原因并排除故障前，不得轻易复位急停按钮或重新启动机器人。如发生人员受伤，应立即启动应急预案，进行急救并送往医院。

二、机器人基本操作流程

2.1开机与启动

确认所有安全检查项目均已完成，且工作区域安全。依次打开机器人控制柜总电源、机器人本体电源（如独立设置）。启动机器人控制器，按照控制柜显示屏或示教器上的提示进行系统初始化。

系统启动完成后，检查示教器上是否有报警信息。如有报警，需根据报警提示排除故障后方可继续操作。确认机器人处于“手动”模式，通过示教器将机器人移动到安全的初始位置或原点位置。

2.2手动操纵与示教编程

手动操纵机器人主要用于程序示教、点位校准及设备调试。在示教器上选择合适的手动操纵模式（如关节运动、线性运动、重定位运动）。调整手动操纵速度倍率至最低档，缓慢操作示教器摇杆，控制机器人按预期轨迹运动。

示教编程时，首先创建新的程序或调用已有程序。根据作业要求，手动操纵机器人至目标点位，记录该点位坐标。在程序中插入必要的运动指令、I/O控制指令、逻辑判断指令等。示教过程中，应确保各示教点之间的运动轨迹平滑，无干涉，且满足工艺要求。

程序编写完成后，务必进行单步执行或连续空运行测试。观察机器人运动是否符合预期，检查各I/O信号是否正常触发。如有异常，及时修改程序。

2.3自动运行操作

在自动运行前，再次确认程序已测试无误，机器人工作区域安全，周边设备准备就绪。将机器人操作模式切换至“自动”模式。在示教器或控制柜操作面板上选择要运行的程序，并设置相关运行参数（如循环次数、速度等）。

所有人员撤离至安全区域后，按下启动按钮（通常在控制柜或外部操作盒上），机器人开始自动运行。运行过程中，操作人员应密切监控机器人的运行状态、工件的装卸情况及设备有无异常。

如需要暂停，可按下暂停按钮。暂停后如需继续，再次按下启动按钮。如遇紧急情况，立即按下急停按钮。

2.4关机与结束操作

当机器人完成所有作业任务或需要停止工作时，应确保机器人已