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2025年人形机器人嵌入式系统低功耗设计考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述人形机器人嵌入式系统对低功耗设计提出的主要挑战及其原因。

二、

比较静态功耗和动态功耗的产生机制及其主要影响因素。在哪些情况下，静态功耗会成为功耗的主要部分？

三、

解释什么是时钟门控（ClockGating）技术，并说明其在降低功耗方面的作用机制。

四、

动态电压频率调整（DVFS）技术如何实现系统功耗的降低？简述其可能带来的挑战。

五、

什么是电源门控（PowerGating）技术？它与时钟门控技术的主要区别是什么？

六、

列举几种常见的嵌入式系统中使用的低功耗存储器技术，并简述其中一种的技术原理及其相较于传统SRAM的优势。

七、

在设计人形机器人运动控制模块的嵌入式系统时，可以从哪些方面入手进行低功耗设计？

八、

简述在嵌入式系统中进行功耗测量的主要方法及其各自的特点。

九、

在设计一个需要长时间待机的传感器节点（用于人形机器人环境感知）时，应优先考虑哪些低功耗设计策略？

十、

结合人形机器人需要移动和交互的特点，论述在系统级如何进行电源管理设计以优化整体功耗表现。

试卷答案

一、

人形机器人具有体积小、活动范围广、动作频繁、交互密集等特点，导致其嵌入式系统工作时间长、负载变化大。这些特点带来了多重低功耗挑战：首先，持续的工作和高动态活动导致动态功耗需求大；其次，为了满足快速响应和复杂计算（如AI推理、运动规划），处理器等核心部件功耗较高；再次，大量传感器（如IMU、距离传感器、摄像头）和执行器接口持续工作或频繁切换也会累积功耗；最后，有限的电池容量要求系统必须在有限能量下完成任务，必须采用各种低功耗设计技术来延长续航时间。

二、

静态功耗主要由电路中漏电流引起，主要包括亚阈值漏电和栅极漏电。其影响因素包括：晶体管尺寸（更小尺寸漏电更大）、工作电压、温度、器件材料。动态功耗由电路开关活动产生，主要与电容负载、开关频率、供电电压平方成正比。影响因素包括：工作频率、数据活动率（开关密度）、电容负载大小、供电电压。在待机、休眠等低活动状态下，动态功耗接近于零，此时若供电电压和温度控制不当，静态功耗（特别是漏电流）可能成为主要的功耗部分。

三、

时钟门控技术通过在时钟信号传输路径上添加门控逻辑，根据模块是否需要计算或响应，动态地开启或关闭该模块的时钟信号。其作用机制是：当模块处于空闲或低功耗状态时，门控逻辑关闭时钟信号，阻止时钟信号传播到模块内部，从而使模块内的触发器保持状态不变，停止电荷注入和消耗，达到降低动态功耗（与时钟频率相关）的目的。

四、

DVFS技术通过动态调整处理器或其他硬件模块的工作电压和频率来降低功耗。其原理是：在系统负载较低时，降低工作电压和频率，以减少由动态功耗公式（与频率和电压平方成正比）决定的功耗；在系统负载较高时，提高工作电压和频率，以保证性能需求。挑战包括：需要复杂的电源管理单元（PMU）支持电压频率切换；电压频率调整可能影响系统性能和响应时间；存在电压频率的最小门限，过低时性能不可接受或不可用；系统各部分协同工作时的电压频率分配策略复杂。

五、

电源门控技术通过在电源轨上添加开关（通常是大功率MOS管），根据模块是否需要工作，完全切断该模块的电源供应。其作用机制是：当模块进入深度休眠或无需工作时，开关断开，切断模块的直流电源，使其完全停止工作，功耗降至漏电流级别；当模块需要工作时，开关闭合，恢复模块的供电。与时钟门控的主要区别在于：时钟门控仅阻止时钟信号，模块内部电路理论上仍有漏电流，且其电源通常保持连接；电源门控则完全切断电源，功耗可以降至极低水平，但需要考虑上电复位或状态保持问题。

六、

常见的低功耗存储器技术包括：静态随机存取存储器（SRAM）优化（如设计更低的静态功耗版本）、动态随机存取存储器（DRAM）、铁电随机存取存储器（FRAM）、相变随机存取存储器（PRAM）、磁阻随机存取存储器（MRAM）。其中，FRAM的技术原理基于铁电材料的极化状态变化来存储数据。其优势在于：读写速度极快，接近SRAM；几乎不消耗动态功耗（读写过程无电流脉冲，只有电荷转移）；具有极高的耐用性和循环寿命（可达数十亿次）；功耗极低，尤其写操作功耗远低于DRAM。相较于传统SRAM，FRAM在速度和耐用性上可能稍逊（尤其对于大容量），但其在极低功耗和无限次写入方面的优势使其在需要频繁写入的低功耗应用中非常有吸引力。

七、

设计人形机器人运动控制模块的低功耗策略可以从以下几个方面入手：1.采用低功耗微控制器（MCU）或处理器，并配合DVFS技术；2.优化运动规划算法和轨迹跟踪算法，减少不必要的能量消耗；3.使用高效的电机驱动器和控制策略（如改进的PWM调制），