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鲁东大学学报(自然科学版)

ＪｏｕｒｎａｌｏｆＬｕｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ(ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ)２０２５ꎬ４１(２):１０６—１１２

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Ｄｏｉ:１０.２００６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ＣＮ３７１４５３/Ｎ.２０２５.０２.００２

数据丢包下网络控制系统事件触发预测控制

王斐ꎬ刘晓华

(鲁东大学数学与统计科学学院ꎬ山东烟台２６４０３９)

摘要:本文研究了一类具有随机数据丢包的网络控制系统的输出跟踪控制问题ꎮ提出基于事件触发机制的

网络预测控制方法ꎬ通过状态观测器估计系统状态增量值ꎬ进而得到预测控制输入序列ꎬ并主动补偿反馈及

前向通道中数据丢包对系统造成的影响ꎮ最后通过仿真实例证明该控制策略的可行性ꎬ并且有效降低系统

的网络资源消耗ꎮ

关键词:事件触发控制ꎻ网络控制系统ꎻ数据丢失补偿ꎻ预测控制

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中图分类号:ＴＰ２７３文献标志码:Ａ文章编号:１６７３８０２０(２０２５)０２０１０６０７

随着计算机网络和通信技术的快速发展ꎬ目前网络控制系统已被广泛应用于众多领域ꎬ例如航空航

天、船舶控制、轨道交通等[１—４]ꎮ与传统控制系统相比ꎬ网络控制系统通过无线网络连接传感器、执行器

和控制器等节点ꎬ在减少复杂布线的同时扩大了分布区域ꎬ支持资源共享和远程协同操作ꎮ但在网络带

宽一定的限制下ꎬ随着控制系统复杂性增加ꎬ数据传输任务逐渐加重ꎬ导致网络拥堵、数据丢包等通信约

束问题出现[５—６]ꎮ文献[７—８]根据系统数据包有无丢失分别设计了开环和闭环估计器ꎬ切换补偿系统

数据丢包造成的影响ꎻ文献[９]利用优化算法计算系统最大丢包率ꎬ得到存在数据丢包和传输时延情况

下的系统均方稳定条件ꎮ

上述文献主要采用被动丢包补偿控制方法ꎬ且系统控制性能较差ꎮ文献[１０]针对反馈通道存在丢

包的系统提出了网络预测控制(ｎｅｔｗｏｒｋｅｄｐｒｅｄｉｃｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌꎬＮＰＣ)策略ꎬ该控制策略可以主动补偿丢包

对系统性能造成的负面影响ꎬ保证系统控制性能更好ꎮ在此基础上ꎬ学者们取得了更多相关研究结

果[１１—１４]:文献[１１]针对前向和反馈通道均存在数据丢包的网络控制系统ꎬ设计使其渐近稳定的预测控

制器ꎻ文献[１２]提出新的基于交换器的ＮＰＣ方法ꎬ在前向和反馈通道中设计不同的补偿方案ꎮ由于实

际工业操作过程中系统的状态不是完全可量测的ꎬ文献[１３]利用状态观测器估计系统状态值ꎬ并在此

基础上设计预测控制器ꎮ这些方法均是基于时间触发方式ꎬ其滚动迭代计算会消耗大量的网络资源ꎬ不

利于实际工程应用ꎮ

事件触发器在保证系统控制性能的同时节约网络资源ꎬ因此在解决一些复杂的网络环境问题时常

引入事件触发机制[１５—２１]ꎮ与传统的周期触发控制不同ꎬ事件触发器通过预设触发条件控制数据传输采

样值通过节点ꎬ事件触发条件一般与反映系统控制效果的参量有关ꎮ因此ꎬ在控制系统中引入事件触发

[１７]

机制可以在保证系统控制性能的同时实现控制目标ꎬ且有效降低网络通信负担ꎮ文献[１８]利用基

于输出的事件触发机制ꎬ研究了具有通信延迟的网络控制系统稳定性问题ꎻ文献[１９]设计事件触发

ＮＰＣ方案ꎬ使存在传输时延和数据丢包的网络控制系统渐近稳定ꎮ以上文献多是研究网络系统的镇定

控制问题ꎬ但关于具有数据丢包的网络系统输出跟踪控制问题的研究结果较少ꎮ

本文设计基于事件触发的ＮＰＣ策略ꎬ研究一类具有随机数据丢包和带宽有限的网络控制系统的输

出跟踪控制问题ꎮ相比已有研究成果ꎬ创新点主要包括两个方面:１)与文献[７—９]采用的控制策略不

同ꎬＮＰＣ策略能够主动补偿网络控制系统反馈及前向通道中随机数据丢包对系统造成的负面影响ꎬ且

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收稿日期:２０２５０１０３ꎻ修回日期:２０２５０３１５

基金项目:山东省自然科学基金(ＺＲ２０２０ＭＦ０６３)