基于线控转向系统的乘用车横向稳定性研究.pdfVIP

摘要

线控转向技术作为智能底盘架构到整车层面的核心组成部分之一，在精准性、舒适

性、可变性、节能环保和整合性等方面都具有明显的优势，符合汽车产业安全、节能、

环保和舒适的长期发展愿景，是汽车发展的一个重要方向。本文针对某线控转向乘用车

的横向稳定性控制，主要通过可变传动比设计、主动前轮转角控制等方面进行横向稳定

性研究。

首先，针对线控转向车辆的横向稳定性问题，以线控转向系统的结构和性能特性研

究为基础，结合7-DOF非线性车辆动力学模型，设计了基于横摆角速度阈值和质心侧偏

角相平面法的车辆失稳状态判断方法，实现了对车辆横向失稳原因的分析。由于车辆运

行过程中质心侧偏角不易测量，会对车辆动力学计算结果带来较大影响。因此，在典型

工况下，引入EKF算法构建了质心侧偏角观测器，提升了车辆动力学模型的精度。

其次，为了改善车辆的操纵稳定性，在相同前轮转角下，对比车辆状态参数的响应

曲线，得出在稳态条件下，横摆角速度增益受车速影响较小，所以采用稳态横摆角速度

增益不变来设计传动比。使用模拟退火算法优化横摆角速度增益，以操纵稳定性客观评

价指标作为目标函数，得到优化的增益值并确定最终的可变传动比。

然后，在车辆行驶过程中，必然会受到来自外部环境的干扰使车辆偏离驾驶员的理

想行驶轨迹。为了进一步改善车辆的行驶稳定性，采用自适应滑模变结构控制设计线控

主动前轮转向控制器，通过权重系数分配进行综合控制得到前轮叠加转角。在Simulink

中搭建转向控制器和可变传动比算法模块，在Carsim中设置典型工况进行仿真。为了

验证上层控制策略与底层控制器的协同控制，建立永磁同步电机模型，通过矢量控制和

PI控制设计电机控制策略，搭建全局快速终端滑模控制转角跟踪控制器。

最后，基于电机测试平台制定试验方案并开展试验。试验结果表明，电机输出转角

能很好贴合目标值，转角超调量低于2%，转角稳态误差低于0.2deg，证明所设计的电

机控制策略能实时准确控制电机，使前轮转角能准确跟踪上层期望转角。并且结合仿真

软件和实际电机进行离线试验。试验结果表明，实际电机控制下的车辆响应参数与仿真

结果相近，横摆角速度最大误差在1%以内，质心侧偏角最大误差在2%以内。因此，结

合第四章仿真可以证明所设计的线控主动前轮转向控制策略对横向稳定性的改善效果。

关键词：线控转向系统；横向稳定性；可变传动比；主动前轮转向；滑模控制

Abstract

Steer-by-wiretechnology,asoneofthecorecomponentsofintelligentchassisarchitecture

tothewholevehiclelevel,hasobviousadvantagesinprecision,comfort,variability,energy

saving,environmentalprotectionandintegration,etc.Itconformstothevisionofsafety,energy

saving,environmentalprotectionandcomfortofautomobileindustryandisanimportant

directionofautomobileInthispaper,thelateralstabilitycontrolofasteering-by-wirepassenger

carisstudiedmainlythroughvariabletransmissionratiodesignandactivefrontwheelangle

control.

Firstly,aimingatthelateralstabilityofsteering-by-wirevehicle,basedontheresearchof

structureandperformanceofsteering-by-wiresystemand7-DOFnonlinearvehicledynamics

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