《工业机器人技术》_第6章.pptxVIP

工业机器人轨迹规划概述;;;;;6.1.2轨迹规划的一般问题;;(2)关节空间运动生成

机器人各轴依据直接输入关节变量的值，产生运动，每个关机变量的值受到其最大速度和最大加速度的限制。

(3)关节空间运动生成

1)空间直线运动

这是一种在直角坐标空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。

2)空间曲线运动

这是一种在直角坐标空间描述的具有明确轨迹表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。;6.1.4轨迹规划的流程

为了描述一个完整的作业过程，可以采用以下流程：

(1)对工作对象及作业进行描述，并用示教方法给出轨迹上的若干个路径点，即结点；

(2)用一条轨迹通过或逼近结点，此轨迹可按一定的原则优化，如加速度平滑等，从而得到直角坐标空间的位移时间函数X(t)或关节空间的位移时间函数q(t)；在结点之间进行插补，即根据轨迹表达式在每一个采样周期实时计算轨迹上点的位姿和各关节变量值；

(3)以上生成的轨迹是机器人工具坐标系TCS位姿控制的给定值，可以据此并结合机器人的动态参数设计一定的控制规律；

(4)对规划的运动轨迹进行仿真，以检查机器人路径上是否存在障碍。

;;6.2.2机器人轨迹控制过程

机器人的基本操作方式是示教-再现。然后，在示教过程中，不可能把空间轨迹上的所有点都示教一遍并让机器人记住，因为这样做不但过程繁琐，也浪费计算机内存。实际上，对于有规律的轨迹，仅需示教几个特征点，计算机就能利用插补算法获得中间点的坐标，然后由位置控制系统实现要求的轨迹上的一点；继续插补并重复上述过程，可以实现既定的轨迹。机器人轨迹控制过程如图所示。

;;;;;（3）空间圆弧插补

空间圆弧是指三维空间中不在基坐标平面上的圆弧，该圆弧插补问题可以转化成圆弧插补平面问题。空间圆弧插补可以按以下步骤进行：

1）确定圆弧所在平面

如图所示，设圆弧所在平面与基坐标系平面的交线分别为AB、BC、CA，则圆弧所在平面为ABC。由不在同一直线上的三点P1、P2、P3可确定一个圆及三点间的圆弧，其圆心为OR，半径为R。

;如图所示，建立圆弧平面上的插补坐标系，即以圆心OR为坐标系XRYRZR的原点，ZR为平面ABC的外法线方向；取过OR点且平行于直线AB的直线为XR轴，即XR//AB；由YR=ZR?XR可以确定YR轴。

2）在平面ABC上依据基平面圆弧插补表达式完成圆弧插补，确定插补坐标为(?i+1,?i+1)。

3）为实现上述目标，需要建立坐标系{XRYRZR}与基坐标系{XYZ}的坐标变换关系，即确定如图6-11所示的由圆弧所在平面坐标系{XRYRZR}到基坐标系{X0Y0Z0}的坐标变换矩阵。

;;;;;;;;;;;;;