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２０２５年４月机械科学与技术Ａｐｒｉｌ２０２５
第４４卷第４期ＭｅｃｈａｎｉｃａｌＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙｆｏｒＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＶｏｌ．４４Ｎｏ．４
刘春，宫健丽．数字孪生驱动的机器人实时双向联动方法研究［Ｊ］．机械科学与技术，２０２５，４４（４）：６６６⁃６７５
数字孪生驱动的机器人实时双向联动方法研究
刘春，宫健丽
（湖北工业大学计算机学院，武汉４３００６８）
摘要：针对非结构化生产车间环境复杂、车间机器人作业不透明、协同作业定位准确率低的问题，提
出数字孪生驱动的机器人实时双向联动方法，通过孪生机器人与物理机器人的实时交互以提高机
器人协同作业定位效率。另外，参考数字孪生五维模型，构建了一种数字孪生驱动的三维四区双向
联动架构，并在此架构上，详细阐述了孪生车间的快速构建、车间多源异构信息的采集与约束处理。
为验证本文提出的方法的可行性，设计并开发了基于Ａｎｔ⁃Ｅ３００机器人的实时双向联动系统，验证
了方法的有效性，为进一步实现数字孪生生产车间实时监控、机器人透明化作业提供了参考。
关键词：数字孪生；虚实联动；三维仿真；机器人
中图分类号：ＴＰ３９９文献标志码：Ａ
ＤＯＩ：１０．１３４３３／ｊ．ｃｎｋｉ．１００３⁃８７２８文章编号：１００３⁃８７２８（２０２５）０４⁃０６６６⁃１０
ＡＲｅａｌ⁃ｔｉｍｅＢｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＬｉｎｋａｇｅＭｅｔｈｏｄｏｆ
ＲｏｂｏｔＤｒｉｖｅｎＵｓｉｎｇＤｉｇｉｔａｌＴｗｉｎ
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（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅ，ＨｕｂｅｉＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｈａｎ４３００６８，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｃｏｍｐｌｅｘｉｔｙｆｏｒｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｏｆｔｈｅｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｗｏｒｋｓｈｏｐ，ｔｈｅｏｐａｑｕｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆ
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