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改进遗传算法在康复机器人逆解中的应用研究
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1康复机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2逆运动学问题研究价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1遗传算法在逆解问题中的应用概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2基于遗传算法的逆解方法比较分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3.1主要研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.2核心研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1研究实现的技术路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.4.2论文章节安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1机器人运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1.1机器人坐标系定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.2正运动学与逆运动学关系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2逆运动学问题数学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.1逆运动学方程建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.2.2解的唯一性与多值性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.3遗传算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.3.1遗传算法生物模型借鉴．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3.2主要遗传算子介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.4遗传算法在逆解问题中的传统应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.4.1基本遗传算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.4.2常见参数设置与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
基于改进遗传算法的逆解方法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.1传统遗传算法的局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.1.1早熟收敛问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.1.2参数调节复杂度高．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.2改进遗传算法策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.2.1种群初始化优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.2.2适应度函数改进设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.2.3选择算子自适应调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
3.2.4交叉与变异算子混合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.3具体改进遗传算法模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.3.1编码方式设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
3.3.2算法流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
改进遗传算法的
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