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概念一拍控制绕组每改变一次通电方式，称为一拍步距角每一拍转子转过的角度。转速一个θ→转(1/zN)圈脉冲频率为f→每秒转(f/zN)圈脉冲当量、减速比与步距角的关系θ=360°zNz：转子齿数N：拍数n=60fzNi=θ·S/（360·Δ）3步进电机第28页，共56页，星期日，2025年，2月5日1423142314231423U1U2V1V2W2W11三相单三拍通电顺序：U相→V相→W相→U相。①U相通电1423U1U2V1V2W2W11423②V相通电U1U2V1V2W2W1③W相通电14231423一步两步三步※步距角：θ=30°工作原理第29页，共56页，星期日，2025年，2月5日例1：某步进电机有80个齿，采用3相6拍方式驱动，经丝杠螺母副驱动工作台做直线运动，丝杠的导程为6mm，求：

1、步进电机的步距角

2、当脉冲当量要求为0.01mm时，试设计此传动系统3、要求电动机转速为60r/min，输入脉冲频率为多少？工作台的直线运动速度是多少？工作台数控装置步进电机驱动器步进电机指令输入进给脉冲齿轮箱第30页，共56页，星期日，2025年，2月5日解步距角传动系统（齿轮减速比）输入脉冲频率平台的直线速度θ=360°zN第31页，共56页，星期日，2025年，2月5日第五章传感器与检测系统传感器的定义及组成传感器的静态特性位移传感器第32页，共56页，星期日，2025年，2月5日1定义及组成传感器（Transducer/Sensor）是一种能感受规定的被测量并按照一定的规律转换成可用量的器件和装置第33页，共56页，星期日，2025年，2月5日2静态特性1线性度：指其输出量与输入量之间的关系曲线偏离理想直线的程度。采用直线拟合的方法来线性化，线性度就用输入-输出关系曲线与拟合直线之间最大偏差与满量程输出的百分比来表示2灵敏度：传感器输出的变化量与引起该变化量的输入变化量之比。3迟滞:迟滞特性表明传感器在正(输入量增大)反(输入量减小)行程中输出特性曲线不重合的程度4重复性:重复性是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变动时所得特性曲线间不一致的程度5分辨率:分辨率是指检测仪表能够精确检测出被测量最小变化值的能力.输入量从某个任意值缓慢增加，直到可以测量到输出的变化为止，此时的输入量就是分辨率6零漂：漂移是指在外界的干扰下，在一定时间间隔内，传感器输出量发生与输入量无关的或不需要的变化。漂移包括零点漂移和灵敏度漂移等7.精度：传感器的精度是指测量结果的可靠程度，是测量中各类误差的综合反映。工程技术中为简化传感器精度的表示方法，引用了精度等级的概念。精度等级以一系列标准百分比数值分档表示，代表传感器测量的最大允许误差，即相对误差第34页，共56页，星期日，2025年，2月5日3位移传感器电感式传感器电容式位移传感器光栅数字传感器感应同步器角数字编码器（码盘）第35页，共56页，星期日，2025年，2月5日电感式传感器1．工作原理由衔铁、铁芯和匝数为W的线圈三部分构成。根据定义，线圈的电感为式中RM——磁阻，它包括铁芯磁阻和空气隙的磁阻，即——铁磁材料各段的磁阻之和，当铁芯一定时，其值为一定Rd——空气隙的磁阻，Rd=2d/m0S。S为空气隙截面积，d为空气隙长度，m0为空气的磁导率。可得电感为由于改变d和S都是使气隙磁阻变化，从而使电感发生变化，所以这种传感器也叫变磁阻式传感器因为铁磁材料其磁阻与空气隙磁阻相比较小，计算时可忽略不计，这时有第36页，共56页，星期日，2025年，2月5日电容式传感器极距变化型：非接触动态测量，灵敏度高，适用于小位移的精确测量面积变化型：线性，灵敏度低，适于较大的线位移和角位移第37页，共56页，星期日，2025年，2月5日光栅原理：在透射式直线光栅中，把主光栅与指示光栅的刻线面相对叠合在一起，中间留有很小的间隙，并使两者的栅线保持很小的夹角θ。在两光栅的刻线重合处，光从缝隙透过，形成亮带；在两