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导航与路径规划优化

1目录

第一部分移动机器人导航系统概述2

第二部分路径规划算法分类5

第三部分全局路径规划策略7

第四部分局部路径规划策略10

第五部分境感知技术在路径规划中的应用12

第六部分路径规划优化方法16

第七部分路径规划算法性能评估19

第八部分路径规划在实际应用中的挑战21

第一部分移动机器人导航系统概述

关键词关键要点

移动机器人导航系统概运

主题名称：境感知1.传感器的类型和用途：激光雷达、超声波、视觉传感器

等，用于感知周围境中的物体和障碍物。

2.数据融合：将来自不同传感器的数据结合起来，以创建

境的更准确和全面的地图C

3.境建模：使用感知数据构建境的数字化表示，以支

持路径规划和避障。

主题名称：定位与测绘

移动机器人导航系统概述

移动机器人的导航系统是实现自主移动的关键组成部分。它负责确定

机器人在境中的位置和方向，并规划其从当前位置到目标位置的最

优路径。导航系统由多个组件组成，包括：

传感器

传感器是导航系统的基础，用于收集有关机器人周围境的信息。常

用的传感器包括：

*激光雷达(LiDAR)：测量光脉冲到达物体并返回所需的时间，以创

建周围境的详细三维地图。

*计算机视觉：使用摄像头捕捉境图像，并通过图像处理算法提取

有关物体、障碍物和地标的信息。

*超声波传感器：通过发射和接收超声波信号来探测障碍物的存在和

距离。

*惯性测量单元(IMU)：包括加速度计和陀螺仪，用于测量机器人的

加速度和角速度，从而估计其位置和方向。

定位算法

定位算法使用传感器数据来估计机器人在境中的位置和方向。常见

的定位算法包括：

*同时定位和建图S（LAM）：通过同时构建境地图和估计机器人位

姿来解决定位问题。

*粒子滤波：一种以叶斯估计方法，用于使用一组加权粒子来估计机

器人的位姿。

*扩展卡尔曼滤波E（KF）：一种非线性滤波算法，用于估计机器人的

状态（位置、方向和速度）。

路径规划算法

路径规划算法使用定位算法估计的位置和方向信息来计算从当前位

置到目标位置的最优路径。常见的路径规划算法包括：

*狄杰斯特拉算法：一种贪心算法，用于查找从源节点到所有其他节

点的最短路径。

*A*算法：一种改进的狄杰斯特拉算法，使用启发式函数来指导搜

索。

*快速规划图P（RM）：一种概率路径规划算法，通过机采样和连接

来构建连接图。

控制算法

控制算法使用路径规划算法计算的路径来指导机器人的运动。常见的

控制算法包括：

*比例-积分-微分P（ID）控制：一种反馈控制算法，用于通过调整

机器人的输入来减少与目标路径的偏差。

导览。

*探索和救援机器人：在危险或难以到达的环境中执行任务，如灾难

救援和太空探索。

*农业机器人：在农场中执行任务，如作物管理、喷洒农药和收割。

第二部分路径规划算法分类

路径规划算法分类

路径规划算法可根据不同标准进行分类，主要包括以下几种：

#基于搜索策略的分类

1.基于贪婪算法的路径规划

*Dijkstra算法：以加权网络图中的一个节点为起点，通过迭代逐

步探索邻近节点，最终找到起点到所有其他节点的最短路径。

*A*(A-star)算法：在Dijkst