第三章线性系统的时域分析法第五讲.pptVIP

第29页，共46页，星期日，2025年，2月5日G0H0注意：s→0时，G0H0一定→1此时的k为开环增益sν表示开环有ν个极点在坐标原点ν=0称为0型系统称为Ⅰ型系统称为Ⅱ型系统称为Ⅲ型系统ν=1ν=2ν=3提个醒！1k2ν系统型别与开环增益设开环传递函数G(s)H(s)=第30页，共46页，星期日，2025年，2月5日第31页，共46页，星期日，2025年，2月5日第32页，共46页，星期日，2025年，2月5日静态误差系数G(s)R(s)E(s)C(s)E(s)=R(s)1+G(s)H(s)1若系统稳定,则可用终值定理求essess=lims1+ksνG0H0R(s)→0sR(s)=R/sr(t)=R·1(t)ess=1+ksνRlim→0sr(t)=V·tR(s)=V/s2ess=s·Vlim→0sksνr(t)=At2/2R(s)=A/s3ess=s2·Alim→0sksνkpkvka典型输入下的稳态误差与H(s)第33页，共46页，星期日，2025年，2月5日第1页，共46页，星期日，2025年，2月5日系统输出拉氏变换：系统传递函数的一般表达式：Ф(s)=a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an=C(s)R(s)b0sm+b1sm-1+…+bm-1s+bmn≥m(s)R(s)a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an=C(s)=1b0sm+b1sm-1+…+bm-1s+bmФ?sA0=ss-s1…+++A1Ans-sn系统单位阶跃响应：c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt稳定的系统其瞬态分量应均为零。即：limesit→0t→∞系统稳定的充要条件：系统所有特征根的实部小于零。第2页，共46页，星期日，2025年，2月5日二、劳斯稳定判据根据稳定的充分与必要条件,求得特征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对于高阶系统求解方程的根比较困难.劳斯稳定判据是根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,经过代数运算来判别系统的稳定性。第3页，共46页，星期日，2025年，2月5日第4页，共46页，星期日，2025年，2月5日第5页，共46页，星期日，2025年，2月5日第6页，共46页，星期日，2025年，2月5日第7页，共46页，星期日，2025年，2月5日三、劳斯判据的两种特殊情况第8页，共46页，星期日，2025年，2月5日例1已知系统的特征方程，试判断系统的稳定性。s3+2s2+s+2=0例2已知系统的特征方程,试用劳斯判据确定方程的根在s平面上的分布。s3-3s+2=0例3已知系统的特征方程,试求所有的根。s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0roots([12812201616])第9页，共46页，星期日，2025年，2月5日4第10页，共46页，星期日，2025年，2月5日第11页，共46页，星期日，2025年，2月5日已知特征方程有一对纯虚根，试求出所有根。14a282a00辅助方程：第12页，共46页，星期日，2025年，2月5日四、劳斯判据的应用（1）确定可调参数对系统稳定性的影响（2）判断系统稳定的程度第13页，共46页，星期日，2025年，2月5日例1、系统如图所示，试确定系统稳定放大倍数K的取值范围。Ks(0.1s+1)(0.25s+1)_R(s)C(s)解：特征方程:s3+14s2+40s+40K=0劳斯表:140s3s2s1560-40Ks040K1440K系统稳定的条件:0K14第14页，共46页，星期日，2025年，2月5日第15页，共46页，星期日，2025年，2月5日第16页，共46页，星期日，2025年，2月5日五、结构性不稳定系统的改进措施调整系统的参数无法使其稳定，则称这类系统为结构不稳定系统。Ks2(Ts+1)_R(s)C(s)如：Ф(s)=Ts3+s2+KK闭环传递函数：Ts3+s2+K