一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真.docx

一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真

一种神经

一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真

摘要

在神经外科手术中，机器人辅助的方式也渐渐被医生接受，尤其是进行神经内镜手术时，医生往往希望能够用过机器人辅助完成：1）在手术开始前能够通过零力控制的方式轻松推动机器人以抵达手术部位；2）到达手术部位后机器人可以固定在进行手术的部位。工业机器人示教中往往采用零力控制的方式，常用的解决方案包括基于电流环开环控制，其基本思想是使机器人的电机工作在电流环，电机尽可能补偿系统的重力矩及摩擦等，然后用户可以用很小的力推动机器人进行示教。本课题以面向神经外科手术应用的机器人平台作为研究平台，