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工业机器人维护技术实操手册

前言

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定运行直接关系到生产效率与产品质量。本手册旨在为工业机器人维护工程师及技术人员提供一套系统、实用的维护技术指导，通过规范的预防性维护与精准的故障排查，最大限度减少机器人downtime，延长其使用寿命，确保生产的连续性与安全性。本手册内容基于主流工业机器人的共性维护需求，并融入实践经验总结，适用于具备一定机器人操作基础的技术人员。

第一章：预防性维护基础

预防性维护是保障机器人长期稳定运行的基石，其核心在于通过定期检查、清洁、润滑和调整，及时发现并消除潜在故障隐患。

1.1日常检查与清洁

每日开机前及关机后，应对机器人系统进行例行检查：

*机器人本体：目测检查机器人各轴关节、连接线缆有无明显损伤、变形或松动；检查运动范围内有无异物阻挡；观察机器人表面有无油污、粉尘堆积，若有，应使用干燥柔软的抹布或专用清洁剂进行擦拭，注意避免水分进入电机、编码器等精密部件。

*控制柜：检查控制柜门锁是否完好，柜门关闭是否严密；观察内部指示灯状态是否正常，有无报警指示；检查柜内风扇运行是否正常，滤网是否清洁，若滤网灰尘较多，应及时取出用压缩空气吹净或用清水冲洗晾干后装回；检查内部线缆连接是否牢固，有无过热变色现象。

*示教器：检查示教器屏幕显示是否清晰，有无划痕、裂纹；按键、操纵杆操作是否灵敏、顺畅，有无卡滞或无响应现象；示教器线缆有无破损、扭曲，连接是否可靠。

1.2定期维护项目

根据机器人的运行频率和工作环境，制定合理的定期维护周期（如每周、每月、每季度、每半年或每年）。

*每周维护：

*详细检查机器人各轴运动的平滑性，聆听有无异常噪音。可通过手动操纵机器人各轴在全行程内缓慢运动，感知有无卡顿或异响。

*检查气管、气路有无泄漏，气压是否在正常范围。

*清洁传感器、限位开关等检测元件，确保其信号准确。

*每月维护：

*对各轴关节减速器进行润滑油（脂）的检查与补充。需严格按照机器人制造商推荐的润滑油型号和用量进行，不同品牌、型号的润滑油不可混用。注油后应手动转动关节，使润滑油均匀分布。

*检查机器人电缆的固定情况，特别是拖链内的线缆，确保其在运动中不会过度拉伸或扭曲。

*检查机器人与末端执行器（如抓手）的连接法兰，确保紧固螺栓无松动。

*每半年/年度维护：

*对机器人本体关键部位的螺栓进行力矩检查与复紧，如底座固定螺栓、大臂与小臂连接螺栓等。

*检查伺服电机的碳刷磨损情况（若为有刷电机），必要时更换。

*对控制柜内部进行深度清洁，检查各模块连接插件是否牢固，电容有无鼓包漏液现象。

*备份机器人程序及重要参数，并妥善保存。

1.3润滑管理

机器人各运动关节的减速器、轴承等部件依赖良好的润滑以减少摩擦、降低磨损。

*润滑油（脂）选择：务必使用机器人制造商指定型号的润滑油（脂），不得随意替代。润滑油的粘度、抗氧化性、极压性能等指标对机器人关节的正常运转至关重要。

*润滑周期与方法：严格按照维护手册规定的周期进行润滑作业。注油前应清洁注油口，注油时缓慢均匀，避免过量。部分机器人关节设有排油口，应在注油前打开排油口，待旧油排净或新油从排油口溢出少许后再关闭。

*润滑记录：建立详细的润滑记录台账，包括润滑日期、部位、润滑油型号、用量等信息，便于追溯和分析。

第二章：常见故障诊断与排除

当机器人出现异常时，应遵循“先观察、后分析、再动手”的原则，逐步排查故障原因。

2.1故障诊断基本流程

*信息收集：详细了解故障发生前的运行状态、有无异常声响或报警信息、故障现象是突然出现还是逐渐恶化。

*报警信息解读：机器人控制器通常会显示具体的报警代码和文字提示，这是故障诊断的重要依据。应仔细查阅该型号机器人的报警代码手册，理解报警含义。

*初步检查：根据报警信息和故障现象，进行直观检查，如电缆连接、电源电压、气压、急停按钮状态等。

*系统检测：利用机器人自带的诊断功能（如IO状态监控、轴角度监控、伺服状态监控等）进一步缩小故障范围。

*部件替换与验证：在初步判断为某部件故障后，可采用替换法（用已知完好的部件替换可疑部件）进行验证，但需注意操作安全和防静电措施。

2.2常见故障案例分析

*案例一：机器人无法启动

*现象：控制柜上电后，机器人无任何动作，示教器无显示或显示异常。

*排查步骤：

1.检查主电源供电是否正常，断路器是否跳闸。

2.检查控制柜内各电源模块指示灯是否正常。

3.检查急停回路是否闭合（所有急停按钮是否复位）。

4.检查示教器与控制柜的连接线缆是否松动或损坏。

5.若以上均正常，可能涉及控制