控制工程基础 第一章.pptVIP

控制工程基础第一章第1页，共28页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理在现实生活中的应用机器人

技术第2页，共28页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理在现实生活中的应用航空航天军事技术第3页，共28页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理在现实生活中的应用工业控制第4页，共28页，星期日，2025年，2月5日自动控制原理在现实生活中的应用交通运输

日常生活第5页，共28页，星期日，2025年，2月5日第一章绪论控制工程应用控制论(Cybernetics)的原理和方法，研究工程技术领域中有关问题的一门技术科学。1765年，瓦特发明了蒸汽机；1788年，瓦特采用离心式飞锤调速器控制蒸汽机的转速，这引发了对系统稳定性的讨论；1868年，麦克斯威尔发表了对离心调速器进行理论分析的论文，从理论上分析了飞锤调速器的动态特性；其后，罗斯、奈魁斯特、伯德等人建立了控制系统的稳定性理论，经典控制理论逐渐形成；第6页，共28页，星期日，2025年，2月5日1948年，维纳发表了“控制论——关于在动物和机器中控制和通讯的科学”，提出了控制论的三个要素：信息反馈控制 维纳把控制论推广到机器系统、生物系统、社会和经济系统。 控制论的研究对象是系统，研究系统如何才能实现稳定的、有目的的运动。 控制论深刻地揭示了： 系统存在着信息的转换、传递和反馈，并且可以利用反馈进行控制的客观规律。第7页，共28页，星期日，2025年，2月5日发动机高压供油路喷油泵离心式飞锤调速器第8页，共28页，星期日，2025年，2月5日自动控制理论的发展过程第9页，共28页，星期日，2025年，2月5日§1-1控制系统的基本工作原理一反馈控制原理例：恒温炉自动控制系统ubui热电偶加热电阻丝给定信号电压放大器功率放大器执行电动机减速器调压器⊿u～220V比较恒温炉自动控制系统T第10页，共28页，星期日，2025年，2月5日 在恒温炉自动控制系统中：恒温炉 被控对象；实际炉温 被控量，是表示恒温炉状态的信息，称为系统的输出信号，简称输出；期望炉温 是控制信息，称为系统的输入信号，简称输入； 实际炉温由热电偶测出，并转化为电压ub，ub返回到给定电位器（输入端），再输入到系统中去。 第11页，共28页，星期日，2025年，2月5日恒温炉自动控制系统的系统方块图 信息由输出端返回到输入端的传递方式，称为信息的反馈。 反馈到输入端的信息，称为反馈信号，简称反馈。与输入信号相比较（即相减）的反馈信号，称为负反馈。 反馈信号与输入信号相比较的结果，称为偏差信号，简称偏差。偏差＝输入－反馈第12页，共28页，星期日，2025年，2月5日二名词术语控制根据某种原理或方法，使被控对象的被控量，按预期规律变化的操纵过程；系统由相互制约的各个部分组成的具有一定功能的整体；控制系统为了实现某种控制目的而构成的系统，使受控对象的状态按照预期规律变化的系统；输入系统接受到的、对其状态（或被控量）有影响（或有控制作用）的信息； 输入是期望输出的函数。输出系统表现出来的、受输入影响（或控制的）的状态；输出也是信息，常称为响应。 对控制系统而言，输出就是被控量。第13页，共28页，星期日，2025年，2月5日扰动对系统的输出产生不利影响的信息；内扰系统内部参数变化引起的扰动；外扰由系统外部环境、负载或能源变化产生的扰动；反馈输出的全部或一部分，直接或经过转换后，返回传递到输入端，再向系统输入的信息； 反馈是输出的函数，并与输入的量纲相同。负反馈与输入保持相比较（或相减）关系的反馈，称为负反馈，反之称为正反馈；主反馈由系统的输出端返回到系统的输入端