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2025年机器人学试题及答案详解

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.采用标准DH（Denavit-Hartenberg）参数建模串联机器人时，相邻连杆i与i+1的连接参数中，以下哪项描述正确？

A.连杆长度a_i是沿x_i轴从z_i到z_{i+1}的距离

B.连杆扭角α_i是绕x_i轴从z_i到z_{i+1}的夹角

C.关节偏移d_i是沿z_i轴从x_i到x_{i+1}的距离

D.关节角θ_i是绕z_i轴从x_i到x_{i+1}的夹角

2.工业机器人雅可比矩阵J的物理意义是：

A.关节空间速度到操作空间速度的映射矩阵

B.操作空间力到关节空间力矩的映射矩阵

C.关节位置到操作空间位姿的变换矩阵

D.同时包含A和B的映射关系

3.在机器人路径规划中，A算法与Dijkstra算法的本质区别是：

A.A算法使用启发式函数估计剩余路径代价

B.Dijkstra算法只能处理静态环境

C.A算法适用于连续空间，Dijkstra适用于离散空间

D.两者无本质区别，仅实现细节不同

4.以下哪种传感器组合最适合移动机器人实现室内SLAM（同步定位与地图构建）？

A.激光雷达+惯性测量单元（IMU）

B.单目摄像头+力传感器

C.超声波传感器+触觉传感器

D.红外测距仪+GPS

5.串联机器人动力学方程M(q)q+C(q,q)q+G(q)=τ中，C(q,q)项代表：

A.惯性力矩阵

B.科里奥利力与离心力矩阵

C.重力向量

D.关节驱动力矩

6.机器人柔顺控制的核心目标是：

A.精确跟踪期望位置轨迹

B.实现与环境的力-位姿协同控制

C.提高系统鲁棒性

D.降低能耗

7.以下哪种机器学习算法最适合解决机器人抓取姿态优化问题（需从点云数据中预测最优抓取点）？

A.支持向量机（SVM）

B.循环神经网络（RNN）

C.卷积神经网络（CNN）

D.线性回归

8.并联机器人相较于串联机器人的主要优势是：

A.工作空间大

B.结构刚度高

C.运动灵活性好

D.控制复杂度低

9.在机器人视觉中，立体匹配的目的是：

A.计算相机内参

B.估计场景深度

C.识别目标物体

D.校正图像畸变

10.强化学习应用于机器人控制时，“奖励函数”的设计直接影响：

A.状态空间的大小

B.动作空间的维度

C.智能体学习的目标导向性

D.环境模型的准确性

二、填空题（每题2分，共20分）

1.齐次变换矩阵的维度是______，其同时表示______和______变换。

2.工业机器人常用的位置控制算法中，PID控制的三个参数分别是______、______、______。

3.串联机器人的自由度（DOF）等于______的数量，其操作空间维度最多为______（假设为6DOF）。

4.移动机器人的差速驱动模型中，线速度v与左右轮速v_L、v_R的关系为______，角速度ω与v_L、v_R的关系为______（设轮距为2d）。

5.机器人触觉传感器的典型测量参数包括______、______和______（至少列举3种）。

6.自适应控制的核心思想是通过______在线调整控制器参数，以应对______的不确定性。

7.机器人运动学逆解可能存在多解、无解或______的情况，需结合______或______进行筛选。

8.力/位混合控制中，需要定义______和______两个正交子空间，分别对位置和力进行控制。

9.多机器人系统的协作模式主要包括______、______和______（至少列举3种）。

10.柔性机器人（如continuumrobot）的建模方法通常基于______或______理论。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述机器人运动学正解与逆解的定义，并说明两者在实际应用中的典型场景。

2.比较串联机器人与并联机器人的结构特点，分别列举2个典型应用场景。

3.解释SLAM（同步定位与地图构建）的核心问题，并说明回环检测（LoopClosureDetection）在SLAM中的作用。

4.说明机器人动力学建模的拉格朗日（Lagrange）方法的步骤，并指出其与牛顿-欧拉（Newton-Euler）方法的主要区别。

5.结合具体案例，分析强化学习（如PPO算法）在机器人路径规划中的应用流程及关键挑战。

四、计算题（每题10分，共