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Ch.5李雅普诺夫稳定性

分析目录(1/1)目录概述5.1李雅普诺夫稳定性的定义5.2李雅普诺夫稳定性的基本定理5.3线性系统的稳定性分析5.4非线性系统的稳定性分析5.5Matlab问题本章小结概述(1/6)概述一个自动控制系统要能正常工作,必须首先是一个稳定的系统一个稳定的系统当系统受到外界干扰后,它的平衡被破坏,但在外扰去掉以后,它仍有能力自动地在平衡态附近继续工作如果一个系统不具有上述特性,则称为不稳定系统概述(2/6)也可以说,系统的稳定性就是系统在受到外界干扰后,系统状态变量或输出变量的偏差量(被调量偏离平衡位置的数值)过渡过程的收敛性,用数学方法表示就是式中,?x(t)为系统被调量偏离其平衡位置的变化量;??0为给定的小量如果系统在受到外扰后偏差量越来越大,它就不可能是一个稳定系统概述(3/6)分析一个控制系统的稳定性,一直是控制理论所关注的最重要的问题对于简单系统,常利用经典控制理论中线性定常系统的稳定性判据在经典控制理论中,借助于常微分方程稳定性理论,产生了许多稳定性判据,如劳斯-赫尔维茨(Routh-Hurwitz)判据和奈奎斯特判据等,都给出了既实用又方便的判别系统稳定性的方法但这些稳定性判别方法仅限于讨论SISO线性定常系统输入输出间动态关系,讨论的是线性定常系统的有界输入有界输出(BIBO)稳定性,未研究系统的内部状态变化的稳定性,也不能推广到时变系统和非线性系统等复杂系统.概述(4/6)现代控制系统的结构比较复杂,大都存在非线性或时变因素,在解决这类复杂系统的稳定性问题时,最通常的方法是基于李雅普诺夫第二法而得到的一些稳定性理论,即李雅普诺夫稳定性定理实际上,控制系统的稳定性,通常有两种定义方式:外部稳定性:是指系统在零初始条件下通过其外部状态,即由系统的输入和输出两者关系所定义的外部稳定性经典控制理论讨论的有界输入有界输出稳定性即为外部稳定性内部稳定性:是关于动力学系统的内部状态变化所呈现的稳定性,即系统的内部状态稳定性本节讨论的李雅普诺夫稳定性即为内部稳定性概述(5/6)早在1892年,俄国学者李雅普诺夫（AleksandrMikhailovichLyapunov,1857–1918)发表题为“运动稳定性一般问题”的著名文献,建立了关于运动稳定性的一般理论概述(6/6)第一类方法是将非线性系统在平衡态附近线性化,然后通过讨论线性化系统的特征值(或极点)分布及稳定性来讨论原非线性系统的稳定性这是一种较简捷的方法,与经典控制理论中判别稳定性的思路是一致的该方法称为间接法,亦称为李雅普诺夫第一方法第二类方法不是通过解方程或求系统特征值来判别稳定性,而是通过定义一个叫做李雅普诺夫函数的标量函数来分析判别稳定性由于不用解方程就能直接判别系统稳定性,所以第二种方法称为直接法,亦称为李雅普诺夫第二方法李雅普诺夫稳定性的定义(1/2)5.1李雅普诺夫稳定性的定义系统稳定性是动态系统一个重要的,可以用定量方法研究和表示的定性指标它反映的是系统的一种本质特征,这种特征不随系统线性变换而改变,但可通过系统反馈和综合加以控制经典控制理论中,线性系统的输入输出稳定性取决于其特征方程的根,与初始条件和扰动都无关李雅普诺夫稳定性的定义(2/2)非线性系统的稳定性是相对系统的平衡态而言的,我们很难笼统地讨论非线性系统在整个状态空间的稳定性对于非线性系统,其不同的平衡态有着不同的稳定性,故只能分别讨论各平衡态的稳定性对于稳定的线性系统,由于只存在唯一的孤立平衡态,所以对线性系统,我们可以笼统提系统的稳定性问题李雅普诺夫稳定性理论讨论的是动态系统各平衡态附近的局部稳定性问题它是一种具有普遍性的稳定性理论,不仅适用于线性定常系统,而且也适用于非线性系统、时变系统、分布参数系统平衡态(1/4)5.1.1平衡态设我们所研究的系统的状态方程为x’?f(x,t)其中x为n维状态变量,f(x,t)为n维的关于状态变量向量x和时间t的非线性向量函数定义5-1动态系统x’?f(x,t)的平衡态是使f(x,t)?0的状态,并用xe来表示平衡态(2/4)从定义5-1可知,平衡态即指状态空间中状态变量的导数向量为零向量的点(状态)由于导数表示状态的运动变化方向,因此平衡态就是指能够保持平衡、维持现状不运动的状态,如下图所示平衡态(3/4)平衡态(4/4)李雅普诺夫稳定性研究系统在其平衡态