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PLC与机器人协同作业的智能装配线控制系统设计

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2总体架构示意图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.3层次化控制结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.1操作层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.2控制层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.3.3执行层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

PLC控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1PLC硬件选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.1主控制器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1.2I/O模块布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.2PLC程序逻辑设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2.1信号输入/输出模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.2.2控制流程图绘制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

机器人系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.1机器人选型与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1.1机械臂类型对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

4.1.2动作精度要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2机器人通信接口设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.2.1串行通信协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

4.2.2网络通信配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

智能协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.1工作流程规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.1.1作业序列优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

5.1.2动态负载分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

5.2实时同步机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

软件实现与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

6.1控制算法开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

6.1.1巡回控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

6.1.2异常处理逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

6.2基于MATLAB的仿真测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

6.2.1控制闭环验证．．．．．．．．．．．．．