机器人技术第五章.pptVIP

第1页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类1.传感器的分类内部传感器：检测机器人本身状态（手臂间角度等）的传感器。外部传感器：检测机器人所处环境（是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（抓取的物体滑落等）的传感器。外部传感器分为末端执行器传感器和环境传感器。末端执行器传感器：主要装在作为末端执行器的手上，检测处理精巧作业的感觉信息。相当于触觉。环境传感器：用于识别物体和检测物体与机器人的距离。相当于视觉。第2页，共29页，星期日，2025年，2月5日5.1传感器的种类2.内部状态的感觉（1）位置和角度传感器典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。E：输入电压L：最大移动距离触头X：向左端移动的距离E：电阻右侧的输出电压SensesofRobotics第3页，共29页，星期日，2025年，2月5日5.1传感器的种类2.内部状态的感觉（1）位置和角度传感器另有光电传感器。SensesofRobotics第4页，共29页，星期日，2025年，2月5日5.1传感器的种类2.内部状态的感觉(2)角度传感器：回转式编码器。SensesofRobotics第5页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（1）物体识别传感器典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用光（机器人可用红外线等）的非接触方式。触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器来实现这种机能。第6页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（2）物体探测传感器视觉传感器是一种识别物体而且知道其存在的传感器。例如光电开关。视觉传感器、光电开关和超声波传感器，即使物体较远也能探测其存在。第7页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（3）极近物体探测传感器探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感器。第8页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（4）距离传感器摄像机做距离传感器。具体留待5.4节介绍。超声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属内部探伤等方面。第9页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（5）力觉传感器力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方向三个两的传感器。力的检测主要是用电阻应变片（参看5.2节）。第10页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.1传感器的种类3.外部状况的感觉（6）其他传感器利用声波：语音识别传感器。分析振动声音探测机械故障的点传感器。热传感器：点检传感器。通过分析敲打的声音测定果品成熟程度的传感器。根据近红外线的糖度吸收程度测定水果甜度的传感器第11页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.2触觉信息的获取1.接触觉传感器接触觉传感器：探测是否接触到物体，传感器接受由于接触产生的柔量。微动开关：按下开关就能进入电信号的简单机构。猫胡须传感器：如图a,b第12页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.2触觉信息的获取2.压觉传感器压觉传感器：检测物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况。利用压电元件或弹簧。如图是使用弹簧的平面传感器。第13页，共29页，星期日，2025年，2月5日SensesofRobotics5.2触觉信息的获取