第五章 数控装置的轨迹控制原理.pptVIP

思考：当k=1/2n时，对二进制数来说，kxe与xe有何不一样?只在于小数点的位置不同，将xe的小数点左移n位即为kxe。n位内存中存放xe和kxe的数字是相同的，认为后者小数点出现在最高位数n的前面。对kxe、kye的累加转变为对xe与ye的累加。第29页，共73页，星期日，2025年，2月5日X—Y平面的DDA直线插补器的示意图：00tY轴溢出脉冲X轴溢出脉冲+被积函数寄存器JVY（ye）Y积分累加器JRYX积分累加器JRX被积函数寄存器JVX（xe）+插补迭代控制脉冲ΔxΔyyx第30页，共73页，星期日，2025年，2月5日直线插补终点判别：m=2n为终点判别依据插补第一象限直线流程图第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日m＝24＝16。插补计算过程见表，轨迹如图示。例5-4直线起点O（0，0），终点A（8，6），用四位寄存器，写出直线DDA插补过程并画出插补轨迹。第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日累加次数mX积分器JVX（存xe）X积分器JRX（∑xe）X积分器△xY积分器JVY（存ye）Y积分器JRY（∑ye）Y积分器△y01000000110001?10000?011002?00001?110003?10000?001014?00001?100005?10000?111006?00001?010017?10000?101008?00001?000019?10000?0110010?00001?1100011?10000?0010112?00001?1000013?10000?1110014?00001?0100115?10000?1000016?00001?00001第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日插补其他象限直线：把坐标与脉冲进给方向分开；取终点坐标的绝对值存入被积函数寄存器，插补计算公式与插补第一象限直线时一样；脉冲进给方向是直线终点坐标绝对值增加的方向。?第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日5.3.2DDA法圆弧插补（第一象限逆圆弧）第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日刀具沿圆弧切线方向匀速进给，可认为比例常数k为常数。在一个单位时间间隔△t内，△x、△y为：第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日用两个积分器实现圆弧插补，k的省略原因和直线时类同。-1+1JVY插补迭代控制脉冲ΔtY轴溢出脉冲X轴溢出脉冲+Y积分累加器JRYX积分累加器JRXJVX+ΔxΔy(yi)(xi)第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日DDA第一象限逆圆弧插补与直线插补的区别：1．xi，yj存入JVX、JVY的对应关系与直线不同，恰好位置互调，即yj存入JVX，而xi存入JVY中；2．直线插补时JVX、JVY寄存的是常数（xe或ye）；圆弧插补时寄存的是变量（动点xi或yj）。起点时JVX、JVY寄存y0、x0；插补时JRY每溢出一个△y脉冲，JVX加“1”；反之，JRX溢出一个△x脉冲时，JVY减“1”。减“1”的原因：刀具作逆圆运动时x坐标作负方向进给，动点坐标不断减少3．圆弧插补终点判别用2个计数器；直线迭代2n次第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日DDA法圆弧插补的终点判别：各轴各设一个终点判别计数器，当各轴终点判别计数器都减为0时，停止插补。根据JVX、JVY的存数判断是否到达终点，如果JVX中存数是ye、JVY中存数是xe，则到终点。第39页，共73页，星期日，2025年，2月5日例5-5第一象限逆圆弧，起点A（5，0），终点B（0，5），用三位寄存器，写出DDA插补过程，画出轨迹图。EX＝5，EY＝5，X和Y积分器有溢出时，EX、EY减“1”，均为0时结束。插补计算过程见表，轨迹如图。第40页，共73页，星期日，2025年，2月5日累加次数mX积分器JVX（存yj）X积分器JRXX积分器JVXEXY积分器JVY（存xi）Y积分器JRYY积分器JRYEY0