第6章陀螺仪漂移及测试.ppt

从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置1：输出轴x铅直向上，输入轴y向北，自转轴z向西yxz**第29页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置2：输出轴x铅直向上，输入轴y向南，自转轴z向东yxz**第30页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。yxz位置3：输出轴x向西，输入轴y铅直向上，自转轴z向北**第31页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置4：输出轴x向西，输入轴y铅直向下，自转轴z向南yxz**第32页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置5：输出轴x向西，输入轴y向北，自转轴z铅直向下yxz**第33页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置6：输出轴x向西，输入轴y向南，自转轴z铅直向上yxz**第34页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置7：输出轴x铅直向下，输入轴y向北，自转轴z向东yxz**第35页，共54页，星期日，2025年，2月5日从陀螺漂移模型出发，介绍用力矩反馈法来确定陀螺漂移系数的方法——固定位置法。§6.5陀螺漂移系数的确定所谓固定位置法是将安装陀螺的转台固定在某一位置，待系统稳定后，读取力矩器的电流值。位置8：输出轴x铅直向下，输入轴y向南，自转轴z向西yxz**第36页，共54页，星期日，2025年，2月5日简单分析时，由于通常很小，因此可得到：输出轴向上时（第1、2两位置）：输出轴向下时（第7、8两位置）：§6.5陀螺漂移系数的确定**第37页，共54页，星期日，2025年，2月5日当陀螺的输出轴存在端隙及力矩器设计不当时：实际使用时必须注意！通常取：§6.5陀螺漂移系数的确定**第38页，共54页，星期日，2025年，2月5日第6章陀螺仪漂移及测试*第1页，共54页，星期日，2025年，2月5日§6.1陀螺漂移的基本概念一自由陀螺的漂移由于各种原因，在陀螺上往往作用有人们所不希望的各种干扰力矩，在这些可能是很小的干扰力矩的作用下，陀螺将产生进动，从而使角动量向量慢慢偏离原来的方向，我们把这种现象称为陀螺的漂移。把在干扰力矩作用下陀螺产生的进动角速度称为陀螺的漂移角速度或角速率。**第2页，共54页，星期日，2025年，2月5日§6.1陀螺漂移的基本概念自由陀螺存在漂移实际上是说明工程实际中的陀螺仪与陀螺仪模型之间的差别，这种差别的表现就是干扰力矩的存在，干扰力矩破坏了陀螺仪的定轴性，使陀螺仪的角动量向量在惯性空间中发生了变化，包括其大小和方向。一自由陀螺的漂移**第3页，共54页，星期日，2025年，2月5日§6.1陀螺漂移的基本概念二单自由度浮子陀螺的漂移当沿着陀螺输入轴的角速度等于什么数值时，才能使一个闭环系统中实际使用的陀螺仪的信号传感器输出信号