2025工业机器人六轴机械臂刚度测试模拟考试试题及答案.docxVIP

2025工业机器人六轴机械臂刚度测试模拟考试试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人六轴机械臂静态刚度的定义是（）。

A.单位力作用下末端执行器的角位移

B.单位力矩作用下末端执行器的线位移

C.末端执行器所受外力与对应方向线位移的比值

D.末端执行器所受外力矩与对应方向角位移的比值

2.采用激光跟踪仪进行机械臂刚度测试时，测量点应优先布置在（）。

A.各关节驱动电机外壳表面

B.末端执行器中心位置

C.大臂与小臂连接的法兰面

D.底座与地面固定的螺栓孔

3.以下哪种负载类型最常用于六轴机械臂刚度测试的静态加载？（）

A.正弦波交变负载（频率5Hz）

B.阶跃式恒定拉力（500N持续10s）

C.脉冲式冲击负载（峰值1000N，脉宽0.1s）

D.随机振动负载（加速度谱密度0.5g2/Hz）

4.六轴机械臂关节刚度的主要影响因素是（）。

A.臂杆材料的泊松比

B.减速器的传动间隙与扭转刚度

C.伺服电机的额定功率

D.控制系统的采样频率

5.依据ISO9283-2024标准，机械臂刚度测试时环境温度应控制在（）。

A.15±2℃

B.20±2℃

C.25±2℃

D.30±2℃

6.某六轴机械臂在X方向施加800N力时，末端线位移为0.3mm，则其X向静态刚度为（）。

A.2666.7N/mm

B.240N·mm

C.0.000375mm/N

D.800N/0.3mm

7.动态刚度测试中，通常采用（）方法激励机械臂以获取频响函数。

A.力锤敲击末端执行器

B.手动推动臂杆

C.伺服电机阶跃指令

D.重力负载突然释放

8.以下哪种传感器组合最适合同步测量机械臂末端的力与位移？（）

A.应变片（力）+编码器（位移）

B.六维力传感器（力）+激光跟踪仪（位移）

C.加速度传感器（力）+视觉测量系统（位移）

D.压力传感器（力）+光栅尺（位移）

9.机械臂在奇异位形下测试刚度时，最可能出现的现象是（）。

A.刚度值显著增大

B.刚度值趋近于零

C.各轴刚度分布均匀

D.动态刚度大于静态刚度

10.有限元分析（FEA）在刚度测试中的主要作用是（）。

A.替代实际测试以降低成本

B.预测理论刚度值并与实测值对比验证

C.直接输出符合ISO标准的测试报告

D.优化机械臂外观设计

二、填空题（每空2分，共20分）

1.六轴机械臂刚度测试中，静态刚度主要反映机械臂抵抗______变形的能力，而动态刚度则反映抵抗______变形的能力。

2.激光跟踪仪测量位移时的精度通常可达______级别，其原理基于______测量技术。

3.关节刚度测试需分别对每个旋转轴施加______负载，测量对应______的角位移。

4.影响机械臂整体刚度的耦合因素包括______、______和臂杆的弹性变形。

5.依据测试标准，同一位置需进行______次以上重复加载-卸载循环，以消除______对测量结果的影响。

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述六轴机械臂刚度测试的主要步骤。

2.说明为何需要在机械臂工作空间内选取多个典型位姿进行刚度测试，而非仅测试单一位置。

3.对比分析拉压法与扭转法在刚度测试中的适用场景及优缺点。

4.解释“各向异性刚度”的概念，并举例说明其对机械臂实际应用的影响。

5.列举3种常见的刚度测试误差来源，并提出对应的误差补偿方法。

四、计算题（每题10分，共20分）

1.某六轴机械臂在水平伸展位姿（位姿1）下，末端施加X向力F?=600N时，测得X向位移δ?=0.25mm；在垂直举升位姿（位姿2）下，施加X向力F?=600N时，测得X向位移δ?=0.4mm。

（1）计算位姿1和位姿2下的X向静态刚度K?、K?；

（2）分析位姿差异导致刚度变化的可能原因。

2.某机械臂关节4（小臂旋转轴）的减速器扭转刚度为K_t=5×10?N·m/rad，臂杆（从关节4到末端）的等效扭转刚度为K_l=2×10?N·m/rad。假设关节4的伺服电机输出扭矩通过减速器传递至臂杆，忽略其他关节影响，计算关节4到末端的等效扭转刚度K_eq（提示：关节与臂杆刚度为串联关系）。

五、综合分析题（20分）

某企业需对新研发的六轴机械臂进行刚度测试，测试团队设计了如下方案：

-测试设备：六维力传感器（精度±0.5%