无人驾驶技术原理及应用 课件 8.1 控制算法概述.pptx

8.1控制算法概述张军

目录无人驾驶控制技术概述控制方法研究现状2.1横向控制2.2纵向控制

1.无人驾驶控制技术概述无人驾驶控制执行系统可分为控制子系统和执行子系统，通过CAN卡连接。控制执行系统依据实时车况与驾驶环境、驾驶模式对无人车的转向（方向盘）、加速踏板、制动、档位进行控制。

无人驾驶自主决策系统，先通过先验驾驶地图与关键点路网文件进行全局路径规划，搜索出到达目的地的全局最优行驶路线；再结合实时感知的路况信息，进行局部路径规划。局部路径规划又分为行为决策模块和运动规划模块。行为决策模块解决的是无人车目标状态问题，如ACC、换道、轨迹保持、避障、停障等；运动规划