适用于新型智能机器人的高性能低功耗视觉系统.pdfVIP

第12期机械设计与制造

2008年12月MachineryDesignManufacture9l

文章编号：1001—3997(2008)12—0091—03

适用于新型智能机器人的高性能低功耗视觉系统术

高彩罗庆生韩宝玲赵小川

(北京理工大学字航科学技术学院，北京100081)(z北京理工大学机械与车辆工程学院，北京100081)

Ahighperformanceandlowpowerconsumptionvisionsystemfornewintelligentrobots

GAOCailLUOQing-shengI,HANBao-lingz，ZHAOXiao-chuan

(1SchoolofAerospaceEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China)

(2SchoolofMechanicalandVehicularEngineering，BeijingInstituteofTechnoloyg，Beijing100081，China)

【摘要】根据新型智能机器人的工作使命和作业特点，设计了一种适应性强、针对性好的高性能低

功耗视觉系统。该视觉系统选用TMS320DM642作为核心处理芯片，负责处理复杂的算法，底层图像处理

系统选用AheraStratixⅡ系列FPGA，利用FPGA配置硬件器件和处理底层数据。DSP和FPGA采用两帧

轮换的数据存储方式，具有处理速度快、可扩展性好的优点，能够提高视频图像的运算和处理效率，能够

满足新型智能机器人对视频图像进行实时处理的要求。

关键词：DSP；FPGA；智能机器人；视觉系统

A【bstract】Accordingtotheworkingmissionandfeatures，akindofvisionsystemwhichhasnaad-

vantageofstrongadaptability，goodpertinence，highpe咖rmanceandlowpowercomumptionisdesigned

naditshardwareissystematicallyreserached．Inthsivisionsystem，TMS320DM642madebyTIsiusedas

thekernelctoprocesscomplicatedraithmeticnadStratix11FPGAmodebyAlteraisusedtomanage

otherpratsandbasedata．Whenthedatasistored，awayofrotationbetweenDSPandFPGAisused，

whichhas帆advantageofspeednadconvenientextension．Soprocessingefficiencyhasbeenm—

provednadthesystemcanbeusedtootherrobots，showingthereal-timeperformance．

Keywords：DSP；FPGA；Intelligentrobot；Visionsystem

中图分类号：TH16，TP242文献标识码：A

新型智能机器人是一种特种机器人，肩负特殊工作使命，其可以处理的数字图像数据。(2)视觉数据计算模块。该模块首先接

视觉系统的主要功能是探测目标信号、提取特征、识别目标、准确收来自前一个模块的数字视频数据，然后完成对数字视频数据的

定位。由于新型智能机器人工作环境的多样性和作业任务的复杂计算。一般数据接收由FPGA完成，根据需要可以选择专用芯片

性，对视觉系统的功耗和处理速度两个方面提出了较高的要求。(DSP)来完成计算。(3)通信模块。该模块主要实现与外界的数据

基于上述考虑，本文设计并研究了一种适用于新型智能机器人的交换。系统工作流程，如图2所示。

高性能低功耗视觉系统。

1商f生!能低功耗视觉系统总体设计

在适用于新型智能机器人的高性能低功耗视觉系