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第二章智能动车组自动驾驶技术西安铁路职业技术学院李益民2025.11

一、列车运行自动化等级国际公共交通协会（UITP）将列车运行的自动化等级（GoA）划分5级：

1.GoA0：无ATP防护，目视下的人工驾驶。

2.GoA1：ATP防护下的人工驾驶。

3.GoA2：司机监督下的自动驾驶,半自动列车运行STO（Semi-automatictrainoperation）。

4.GoA3：有人值守下列车自动运行DTO（Driverlesstrainoperation）。

5.GoA3：无人值守下的列车自动运行UTO（Unattendedtrainoperation)第一节列车运行的自动化的等级（GoA）划分及国内外技术发展现状

司机、调度员和车站值班员联络图见左图，调度中心向车站下达限速调度命令；车站值班员签认限速调度命令；向车站列控中心传送限速调度信息；列控中心选择限速报文并向应答器传送；列车在经过有源应答器时接收限速信息。

二、国内技术发展现状在右侧编辑区输入内容1.2016年3月珠三角佛肇、莞惠城际线路CTCS2+ATO开通运营，是世界上首次将自动驾驶技术运用到时速200公里等级铁路的范例。01在右侧编辑区输入内容2.2019年1月高速铁路ATO系统在京沈客专载客试用，成为世界上首条开通时速350公里动车组自动驾驶的运营线路。022020年初浩吉铁路智能技术综合试验结束，装备LKJ+辅助（自动）驾驶系统的列车完成了功能验证试验。3.2019年底京张智能高铁开通运营，两列装备自动驾驶系统的智能动车组在京张高铁扩大试用。03

三、国外技术发展现状1.英国--西门子，泰晤士联线，采用ETCS-2+ATO，应用在160km/h的城际铁路上。

2.澳大利亚--安萨尔多，货运自动驾驶，采用ETCS-2+ATO，货运铁路，2019年开始运营。

3.墨西哥--CAF泰雷兹，采用ETCS-2+ATO，应用在160km/h墨西哥城至托卢卡城际铁路，原计划2018年运营，后来于2022年开始运营。

4.日本新干线，2021年开始试验300km/h自动驾驶。

5.法国SNCF铁路，2022年在法国铁路开始试验网运营列车自动驾驶。

一、高铁ATO系统五大功能1.车站自动发车；

2.区间自动运行（过分相、气密）；

3.车站自动精准停车；

4.车站自动开门（防护）；5.车站/站台门联动控制。

二、技术构成及功能解析1.ATO车载设备ATO车载设备包含地铁ATO、人机界面、GSM-R、站台定位应答器和通信控制服务器等。2.CTCS列控设备CTCS列控设备包括CTCS-2/3级ATP、临时限速服务器、列控中心、调度集中。（一）技术基础

技术构成及功能解析（二）ATO车载设备结构ATO车载设备结构由ATO主机单元、ATO接口单元和ATO通信单元组成。

第三节动车组自动驾驶技术的特点及研究11.实现了时速350公里高速铁路复杂线路下的动车组自动驾驶技术，开通了世界上首条高速铁路自动驾驶系统。22.自动驾驶技术自主可控，可持续提升高速铁路智能化水平。33.实现了CTCS-2/3级列控系统线路的互联互通。一、特点

二、移动闭塞列车自动运行技术移动闭塞列车自动运行技术，见图。

三、动车运用所无人自动驾驶技术研究无人自动驾驶是当动车组列车在端站、动车运用所到发线和联络线内运行时，采用设置地面司机操作台，对自动驾驶车载设备扩展远程操控功能，通过宽带无线通信控制技术，结合视频监控技术，实现宽带无线通信覆盖特定区域远程操控或遥控自动驾驶作业。该功能有效降低司机劳动强度和提高现场作业的安全性。

第四节京张智能高速动车组智能行车一、概述京张智能高速动车组智能行车体现在自动驾驶、应急自走行、安全监测三个方面。京张智能高速动车组搭载CTCS-3级ATP+ATO铁路列控系统，在ATP系统的防护下，实现有人值守的自动驾驶功能。每个端车上都没有一套完整的ATO系统，两套系统独立运行。1.ATO系统架构车载设备在CTCS-2／CTCS-3级列控系统的基础上，增加ATO单元、GPRS电台及相关配套设备；地面在TSRS、CTC、TCC等设备上增加功能；车站股道增加精确定位应答器，构成京张高铁ATO系统。2.ATO技术指标ATO安全等级为SIL2级，安全相关功能由ATP系统实现，具体满足如下指标：

（1）ATO设备及功能不影响既有ATP设备的安全