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LMC20型运动控制器的多轴直线联动程序设计申华，等

LMC20型运动控制器的多轴直线联动程序设计

PrOgramDesignofMulti—axisLinearLinkageonLMC20MotionController

t丰，华卢健廉竿互度

(西北工业大学机电学院，陕西西安710072)

摘要：在对多轴联动的矢量分解基础上，采用矢量分解的数学理论进行运动速度的分解，完成了对LMC20型运动控制器的多轴直

线联动程序的设计。应用CodeSys软件的CFC功能块语言，编制了适用于LMC20型运动控制器的多轴直线联动程序，并介绍了编制

此程序的方法和过程，为LMC20型运动控制器的直线联动设计提供了理论基础和解决方法。

关键词：LMC20运动控制器CodeSys软件CFC功能块直线联动矢量分解

中图分类号：TP29文献标志码：A

Abstract：Basedontheanalysisofvectordecompositionofmulti—axislinkage。byadoptingmathematicaltheoryofvectordecomposition，veloc—

itydecompositionofmotionisconducted；andprogramdesignformuhi-axislinearlinkagejnLMC20motioncontrolleriscompleted．Withthe

functionblocklanguageofCodeSyssoftware。theprogramsuitableofrLMC20motioncontrolleriswritten；themethodandproceduresofthepro—

gramareintroduced．ItprovidestheoryfoundationandsolutionoflinearlinkagedesignofrLMC20motioncontroller．

Keywords：LMC20MotioncontrollerCodeSyssoftwareCFCfunctionblockLinearlinkageVectordecomposition

软件，作为控制程序设计的编制环境。上位机可以根

O引言

据需要，采用高级语言编制自己的控制程序，从而来

LMC20型运动控制器是施耐德公司最近推出的读／写运动控制器中的保持寄存器地址，实现对终点坐

LexiumController系列产品中的一种。其开发环境建标(、y、z)和运动速度的下发并完成状态的读取。

立在3s公司推出的CodeSys软件基础之上。这种运此外，为了实现用CodeSys软件对LMC20型运动控制

动控制器可适用于多达8个同步轴的联运控制，实现器的控制和功能函数的顺利调用，必须将基本功能函

转速和力矩控制、相对和绝对定位控制电子凸轮、电子数库“LMC—NewSofiMotionProjeet．1ib”添加到CodeSys

齿轮以及实现二维的线形和圆弧插补功能。在通信和的库文件管理器中。同时，还必须对各运动坐标轴、

硬件构架上，可以方便地实现与上位机(Pc)、触摸屏y、z的驱动器和总线接口进行准确配置。

(HMI)以及Lexium系列伺服驱动器等的连接，从而实此程序设计的目的是接收上位机发送的位置和速

现性价比要求较高的运动控制系统应用。度指令，经过运算来实现速度矢量的分解，最终通过使

但是在许多实际应用中，经常要求LMC20来执行用CodeSys软件为LMC20提供的运动功能块“MC—

多轴的联动，实现点对点的运动控制，特别是直线的多MoveAbs