双臂同心管机器人遥操作方法与任务优先级安全控制.pdfVIP

摘要

微创外科手术相较传统外科手术具有组织损伤更小、患者恢复时间短、出血

量少、康复较快的优势。在外科手术设备的不断发展中，微创手术机器人由于能

够在人体内有限的空间内完成精细的操作，为医生和患者提供了较大的便利与帮

助。21世纪初同心管机器人首次出现在微创手术机器人领域，其具有主体部分尺

寸小、运动灵活且兼具柔性的特点。然而，现如今大部分同心管机器人均为单臂

结构，这些机器人无法完成需要多个器械参与的手术操作。为实现更加多样化及

复杂的手术操作，需要进一步双臂或多臂结构的同心管机器人的研究。

本文以双臂同心管机器人的实时控制为目标，设计了双臂同心管机器人的遥

操作方法以及一种采用任务优先级策略的安全控制方法。基于目标，本文对同心

管机器人的运动学建模过程、同心管机器人的遥操作方案、以及任务优先级安全

控制方法进行了研究。本文基于同心管机器人在扭转刚性模型以及主宰刚度配合

下的实时末端位置控制，给出了利用高斯-牛顿迭代法对逆运动学进行快速求解的

过程。随后，对同心管机器人实时位置控制的遥操作方案进行了设计。在此基础

上，本文运用任务优先级控制的思想，将不同的同心管机器人控制任务表示为二

次规划问题，并进行迭代求解，获得了双臂同心管机器人在实时控制中能够提升

驱动单元及机器人操作臂安全性能，并且能够令机器人末端接近理想位置的关节

参数，实现了同心管机器人的任务优先级安全控制设计。

在以上研究的基础上，本文对同心管机器人的遥操作方案有效性以及任务优

先级安全控制的有效性进行了样机实验验证。实验结果表明了遥操作方案的有效

性以及对任务优先级安全控制对机器人安全性的提高。

关键词:同心管机器人；遥操作；双臂运动控制；运动学

Keywords:concentrictuberobot,teleoperation,dual-armcontrol,kinematics

目录

摘要I

ABSTRACTII

第1章绪论1

1.1课题背景及研究的目的和意义1

1.2同心管机器人及其相关理论的发展概况3

1.2.1同心管机器人简介3

1.2.2国内外理论发展概况与分析5

1.3本文的主要研究内容13

第2章同心管机器人运动学建模及分析15

2.1引言15

2.2同心管机器人运动学模型16

2.2.1建模的理想化过程16

2.2.2同心管机器人参数及坐标系设置16

2.3同心管机器人运动学19

2.3.1同心管机器人正运动学19

2.3.2实时位置控制下的多管同心管机器人逆运动学21

2.4同心管机器人运动学仿真24

2.4.1同心管机器人路径跟踪仿真24

2.4.2同心管机器人任务空间分析28

2.5本章小结30

第3章同心管机器人遥操作方法31

3.1引言31

3.2遥操作设备及信息传输方式选择32

3.3同心管机器人遥操作映射35

3.4同心管机器人遥操作仿真38

3.5本章小结41

第4章同心管机器人任务优先级安全控制42

4.1引言42

4.2控制方法与控制任务设计42

4.3安全控制算法求解流程46

4.3.1关节参数限制任务46

自碰撞避免任务47

4.3.3末端点位控制任务50

4.4安全控制方法有效性验证51

4.5本章小结53

第5章双臂同心管机器人遥操作与控制方法验证54

5.1引言54

5.2同心管机器人样机简介54

5.2.1同心管机器人结构54

5.2.2同心管机器人管材参数55

5.3同心管机器人单臂遥操作验证57

5.3.1样机遥操作方式57

5.3.2单臂遥操作路径跟随验证58

5.4基于遥操作的任务优先级安全控制验证61

5.5本章小结64

结论65