水空跳跃机器人水下姿态控制及水空推进方法研究.pdfVIP

摘要

近年来，可以在多种地形和流体之间运动并进行自主过渡的运动平台或机器

人受到了极大的关注，因为它们可以实现在复杂的环境中进行自主运动和探测，

而它们的难点在于跨介质的方式和效率。对于水空两栖机器人来说，需要关注的

关键点在于跨越介质的高效性、机动性以及姿态控制和轨迹规划，但往往无法做

到平衡，例如水下或空中航行器在其介质中机动性和姿态控制性能较强但无法跨

越水-气介质运动；跨介质无人机可以快速跨越水-气介质但其姿态控制性能和在

水下的机动性较差。目前绝大多数水空两栖机器人的推进方法均采用单个空气螺

旋桨作为驱动模块，存在水中运行效率低、推力小的问题。因此研究同时应用于

水-气介质的推进方法，和其在水下的姿态控制方法对于水空两栖机器人的跨介质

性能、机动性以及其轨迹和姿态规划具有重要的意义和实用价值。

针对水空两栖跨介质机器人在水-气介质中机动性较差的问题，提出了一种水

空两用的推进方法。在该方法中设计了水空两用的折叠环形螺旋桨构型，搭建螺

旋桨实验平台，将其与同类折叠螺旋桨进行了在一定转速范围内的动力学性能的

对比测试，其在水下工作时和桨力效明显优于同类其他的水空两用折叠螺旋桨，

可达到约2~3倍。为验证实验数据的真实可靠性，对模型进行了仿真数值计算，

分析对比了仿真计算结果和螺旋桨动力性能实验测试结果，具有较高的符合度。

针对水空两栖跨介质机器人的稳定姿态控制问题，提出了一种俯仰调节与浮

力调节的解耦姿态控制方案。该方案基于压载舱-弹性囊方法，通过分析其工作过

程和工作变量，建立了其动态模型，对其进行了姿态控制的执行器影响因素分析

和测试验证，并通过实验验证了该模型的正确性。设计了使用该姿态控制方法的

水空跳跃机器人样机，进行了受力分析和整机的动力学模型建立，并对整机进行

了水下姿态控制实验和水空跳跃实验测试和验证，实现了机器人在水下的姿态调

节和保持稳定。

研究结果表明，该水空推进方法具有更优的水下动力学性能，同时水下姿态

控制方法具有良好的稳定性和可调节性，为其在水空航行器领域的应用提供了重

要的理论依据和实验参考。

关键词:水空两栖；跳跃机器人；环形折叠螺旋桨；流体仿真；水下姿态控制

Abstract

Inrecentyears,therehasbeensignificantinterestinmobileplatformsorrobots

capableofmovingbetweenvariousterrainsandfluidsandautonomouslytransitioning

betweenthem,astheycanachieveautonomousmotionandexplorationincomplex

environments.Thechallengeliesinthemodeandefficiencyofcrossingmediums.For

amphibiousrobotsthatoperateinbothwaterandair,keyconsiderationsincludethe

efficiencyoftransitioningbetweenmediums,maneuverability,andcontrolofpostureand

trajectoryplanning.However,itisoftendifficulttobalancetheseaspects.Forexample,

underwateroraerialvehiclesmayhavestrongmaneuverabilityandposturecontrolin

theirrespectivemediumsbutcannotmoveacrossthewater-airinterface;unmanned

vehiclesthatcancrossmediumsquicklymayhavepoorposturecontrolandunderwater

maneuverability.Currently,