水田除草机器人控制系统设计.pdfVIP

摘要

水田中的杂草是制约水稻高产、优产的关键因素，目前使用传统的化学除

草、机械除草方式存在环境污染和效率低下等问题，不适用于现代化农业活动。

近年来智能除草机器人层出不穷，但多针对旱田研制，适用于水田的机器人较

少。此外，囿于传统的结构设计，现有的除草机器人的转向换行过程存在着效

率低下和碾压作物等问题，因此，亟需探索更高效的转向换行方式。鉴于此，

本文设计了一款适用于水田环境的除草机器人，核心在于其控制系统的研究与

实现。该机器人四轮独立驱动，可横移直行完成高效的转向换行操作，通过

RTK（Real-TimeKinematic，实时动态定位）导航及无线遥控实现了对机器人

的自动、手动控制，采用增程发电可保证机器人的长久续航，并配备急停保证

操作人员于紧急情况下的安全。主要研究工作如下：

（1）机器人总体方案设计。结合机器人的作业环境、功能需求及设计指

标，进行了水田除草机器人的总体设计，主要包含控制系统软硬件设计及执行

机构设计，后者分为用于提供动力的行走机构、横移直行的转向机构及灵活升

降机械除草的除草机构，最后分析了机器人的运动学模型。

（2）机器人控制系统硬件设计。基于硬件选型及布局设计用于信号处理

的低功率电控箱及承载电机大功率电路的动力箱，结合RTK设备及增程发电

机组成机器人整体硬件，随后通过控制信号流向及整体电路的设计完成机器人

控制系统硬件平台搭建。

（3）机器人控制系统软件设计。基于ROS操作系统设计了机器人控制系

统，首先进行电机控制的软件设计，随后基于电机的底层控制实现了无线遥控

及RTK导航设计，后者通过RTK导航定位技术，结合模糊控制方法实现机器

人对预定作业路径的追踪。最后完成机器人增程发电及急停软件设计，保证机

器人电池的即时充电与操作人员的安全性。

（4）验证实验与结果分析。首先进行电机控制实验以验证其精度，在样

车制作后完成车体搭建，随后依次通过实验验证了无线遥控、增程发电及急停

设计的有效性。最后，进行RTK导航的定位精度静态实验及路径追踪实验，

后者分为直线作业路径追踪实验与横移直行转向换行实验，共同验证了机器人

RTK导航设计的可行性。

关键词：水田；除草机器人；控制系统；RTK导航；模糊控制

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Abstract

Weedsinpaddyfieldsareakeyfactorlimitingthehighyieldandqualityof

rice.Traditionalmethodssuchaschemicalweedingandmechanicalweedinghave

issueswithenvironmentalpollutionandinefficiency,makingthemunsuitablefor

modernagriculturalactivities.Inrecentyears,variousintelligentweedingrobots

haveemerged,butmostaredesignedfordryfields,withfewsuitableforpaddy

fields.Additionally,duetotraditionalstructuraldesigns,existingweedingrobots

faceinefficienciesandcropdamageduringsteeringandlane-changingprocesses.

Therefore,thereisanurgentneedtoexploremoreefficientsteeringandlane-

changingmethods.Inviewofthis,thispaperdesignsaweedingrobotsuitablefor

paddyfieldenvironments,focusingontheresearchandimple