光电混合处理系统的制作及其在智能机器人领域中的应用展望.pdfVIP

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光电混合处理系统的制作及其在智能机器人领域中

的应用展望

余杨’，刘怀’，周献中

(1．南京师范大学电气与自动化工程学院，南京210042；2．南京大学控制与系统工程系，南京210093)

摘要：将光电混合处理系统应用于机器人视觉识别，研究了光电混合处理系统的制作技术，并展望

了其在智能机器人领域中的应用。

关键词：智能机器人；机器人视觉；光电混合处理；光学信息处理；联合变换相光器

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009—0134(2008)05—0051—03

Opto-electronichybridsystemfacturetechniqueresearchanditsapplicationinrobotdomain

YUYang’，LIUhuai’，ZHOUXian-zhong

(1．SchoolofElectricAutomationEngineering，NanjingNormalUniversity，NanJing210042；

2．DepartmentofControlSystemEngineering，NanjingUniversity，NanJing210093，China)

Abstract：Opto-electronichybridsystemisappliedtorobotvision．Opto—electronichybridsystemfac-

turestagesandtechniqueareinvestigated．Itsapplicationinaptituderobotdomainis

prospected．

Keywords：aptituderobot；robotvision；opto—electronichybridsystem；opticalinformationprocessing；

iointtransformcorrelator

1用于机器人视觉识别的光电混合处理。该JTC硬件结构应用于机器人视觉目标识别示

意图如图1所示。上述JTC光电混合处理系统，和

理系统

传统基于个人计算机的机器人视觉识别系统相比较，可

将光电混合处理系统应用于机器人视觉目标识以看作是一种经过JTC光计算扩充的个人计算机系统。

别，由于光计算具有并行、高速和大容量的特点，可我们知道经典JTC可以实现光学相关，假设JTC

提高机器人视觉系统的速度。国外已有将小型化光的输入面上有参考图像函数y)7)和输入图像函数

电混合处理系统安装于导弹头部的报道[1]，这种军一Y)，沿X轴分开2d距离，输入联合图像函数，

事应用的技术难度显然超过机器人视觉应用的技术，)7)可表示为：

难度。本文以联合变换相关器(JTC)光电混合处理

f(x，Y)=r(x+d，)+t(x—d，Y)(1)

系统的制作技术研究为主，并展望其在智能机器人

经变换透镜作傅里叶变换后在谱面上产生功率

领域中的应用。

谱(JPS)，功率谱经变换透镜作逆傅里叶变换后产

本文推荐一种具有回旋结构的JTCC”，作为机器