第四章稳定性与李雅普诺.pptVIP

4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用一、线性定常连续系统渐进稳定性判据设线性定常系统为：，则平衡状态为大范围渐进稳定的充要条件是：对任意给定的正定实对称矩阵Q，必存在正定的实对称矩阵P，满足李雅普诺夫方程：且就是李氏函数。证明：取为李氏函数，P为正实对称矩阵，则易知V（X）正定。欲使系统稳定，则必须负定，即且Q正定。第30页，共48页，星期日，2025年，2月5日说明：（1）一般先取正定矩阵Q，带入李氏方程，求出P，判别P的正定性，从而判断系统的稳定性；（2）通常取Q＝I，以方便计算。（3）判据是充分必要的A的特征值均具有负实部；（4）若沿任一轨线不恒等于零，那么Q可取半正定，即可取计算更简单。实际运用中，若有则可以取Q为半正定。第31页，共48页，星期日，2025年，2月5日【例4-4】，分析其稳定性。解：方法一取Q＝I，设代入李氏方程得：P是对称矩阵，即，展开后可解得可知故P是正定的，原系统稳定。此时，第32页，共48页，星期日，2025年，2月5日方法二判断能否取Q为半正定，即取由于故可以取，代入李氏方程，得：解得：第33页，共48页，星期日，2025年，2月5日所以P正定，原系统稳定。此时李氏函数为：此题也验证了4.3节中对李氏函数的讨论之（3）：如果存在，一般是非唯一的，但关于稳定性的结论是一致的。【例4-5】系统状态方程确定使系统稳定的K的取值范围。解：判别能否取Q为半正定第34页，共48页，星期日，2025年，2月5日*首页上页下页末页结束自动控制理论第四章稳定性与李雅普诺*第1页，共48页，星期日，2025年，2月5日在此基础上，Lyapunov提出了两类解决稳定性问题的方法，即Lyapunov第一法和Lyapunov第二法。第一法通过求解微分方程的解来分析运动稳定性，即通过分析非线性系统线性化方程特征值分布来判别原非线性系统的稳定性；第二法则是一种定性方法，它无需求解困难的非线性微分方程，而转而构造一个Lyapunov函数，研究它的正定性及其对时间的沿系统方程解的全导数的负定或半负定，来得到稳定性的结论。这一方法在学术界广泛应用，影响极其深远。一般我们所说的Lyapunov方法就是指Lyapunov第二法。第2页，共48页，星期日，2025年，2月5日第四章稳定性与李雅普诺夫方法4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义4.2李雅普诺夫第一法4.3李雅普诺夫第二法4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用4.5李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用本章小结和作业第3页，共48页，星期日，2025年，2月5日4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义一、系统状态的运动及平衡状态设系统的齐次状态方程为：f：n维向量函数设其在初始条件下，有唯一解那么，实际上描述了系统在n维空间中从初始状态出发的一条状态运动的轨迹。称为运动轨迹或状态轨迹。平衡状态：若存在状态向量，对所有t，都有成立，则称为系统的平衡状态。平衡状态不一定存在，也不一定唯一。如：其平衡状态有：稳定性是相对于平衡点而言的！第4页，共48页，星期日，2025年，2月5日二、稳定性的几个定义1、Lyapunov意义下的稳定如果系统对任意选定的实数，都对应存在实数，使当时，从任意初态出发的解都满足则称平衡状态是Lyapunov意义下稳定的。其中，实数与有关，一般也与有关。如果与