机械原理(第2版)课件13.4-平面柔性机构的运动学分析.pptx

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子目录基本柔性单元的PRBM2基于PRBM的运动学分析3伪刚体模型概述1柔性机构运动分析建模概述4

1R伪刚体模型(pseudo-rigid-bodymodel(PRBM))轨迹误差Howell提出1RPRBM,用来简化分析及设计简单易用,在柔性机构发展中占有重要地位问题:(1)具有1个转动自由度,因载荷变化(2)大变形条件下精度降低1RPRBM1.伪刚体模型概述

3RPRBM3RPRBM为提高精度,Su提出3RPRBM7个特征参数,优化确定轨迹误差特性:(1)具有3个转动自由度,不依赖于

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