重心可调双轮爬梯自平衡机器人关键技术研究.pdfVIP

摘要

两轮自平衡机器人占地面积小运动灵活，不仅可作为载人交通工具应用于实际生活，还

可作为移动机器人平台通过搭载不同功能模块扩展为派送机器人，探险机器人等，具有巨大

的科技发展前景与经济发展空间。但现有两轮自平衡机器人由于控制方法、结构设计、动力

学特性限制，在非结构环境中缺乏适应能力无法以较小车轮半径连续跨越较高障碍物且越障

稳定性较差。本文针对这一问题提出一种重心可调双轮可变形爬梯自平衡机器人，对其整体

结构、重心调节装置、可变形轮变形方案、控制方法设计等关键问题进行了研究，具体研究

内容如下：

（1）重心可调双轮可变形爬梯自平衡机器人整机方案设计。确定了自平衡机器人的爬梯

方案并设计了机器人机械结构。推导圆形轮越障过程中各变量之间关系，提出一种轮腿复合

式变形轮。使用舵机驱动以曲柄滑块机构和槽凸轮机构原理进行变形，可适应不同环境。根

据有限元分析结果优化了变形轮关键部件结构与装配方案。通过分析自平衡机器人越障稳定

位置，提出了一种重心调节装置采用齿轮直齿条传动自主调节机身重心位置，实现机器人稳

定连续爬梯，提高了双轮自平衡机器人越障性能。

（2）建立了重心可调双轮自平衡机器人动力学模型。通过拉格朗日建模方法建立重心可

调双轮自平衡机器人爬梯过程中单个周期的动力学模型，简化后得到系统状态方程，为后续

控制器设计提供基础。并对机器人进行了稳定条件分析，得到了机器人稳态运动规律。从力

矩角度分析了在机身倾角较小情况下通过重心调节滑块位移控制机器人速度的可行性。

（3）进行了ADAMS动力学仿真。将SOLIDWORKS、MATLAB与ADAMS软件进行

联合仿真。设计了一种控制方法将机器人控制分为平衡环和速度环，平衡控制器基于滑模变

结构控制方法保证机器人平衡，速度环基于爬梯轨迹周期循环通过重心调节滑块前后平移控

制机器人移动。通过仿真得到模拟动画和后处理曲线，对仿真曲线进行分析优化控制系统参

数，为后续搭建实物样机提供了数据。

（4）搭建等比例缩小的物理样机进行实验验证。设计抗干扰实验、直行实验、转向实验、

草地和较低障碍物越障实验与楼梯攀爬实验。通过对行驶过程中重心调节滑块位移、机器人

行驶速度和机器人运行位移误差等数据进行分析，验证了重心调节装置控制机器人行驶速度

的可行性，机器人在多种环境中的平稳和连续性。证明设计双轮重心可调自平衡机器人不仅

可在平地、草地、斜坡等环境中使用，同时还可在楼梯障碍环境中连续越障，具有一定的科

学性和合理性。

关键词：两轮自平衡机器人，阶梯攀爬，重心可调，变形轮，ADAMS仿真

ABSTRACT

Thetwo-wheeledself-balancingrobothasasmallfootprintandflexiblemovement.Itcannot

onlybeusedinreallifeasamannedvehicle,butalsocanbeusedasamobilerobotplatformto

becomeadeliveryrobot,adventurerobot,etc.bycarryingdifferentfunctionalmodules.Ithasahuge

scientific,technologicaldevelopmentprospectandeconomicdevelopmentspace.However,the

existingtwo-wheeledself-balancingrobotlacksadaptabilityinnon-structuralenvironmentsdueto

controlmethods,structuraldesign,anddynamiccharacteristics.Itisunabletocontinuouslycross

highobstaclestoasmallwheelradiusandhaspoorladderclimbingstability.Aimingatthisproblem,

thispaperproposesaself-balancingrobotwithadju