执行器饱和限幅下自适应迭代学习控制的理论与应用探究.docx

执行器饱和限幅下自适应迭代学习控制的理论与应用探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代控制系统中，执行器饱和限幅问题广泛存在，严重影响系统性能。从物理特性角度来看，执行器本身的构造和工作原理决定了其输出能力存在上限，例如电机的扭矩输出、阀门的开度调节等都无法超出一定范围。出于安全与保护目的，为防止过大的冲击破坏系统执行机构和系统稳定性，人为引入限幅机制，使得执行器输出被限制在特定区间内。这种饱和限幅现象本质上是一种强非线性因素，一旦出现，会对系统稳定性和动态性能产生极为不利的影响。

在工业机器人领域，当机器人执行高速、高精度的任务时，若执行器出现饱和限幅，可能导致机器人手臂的运动轨迹