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一种水下仿生探索机器人的设计

Design of a bio-inspired underwater exploration robot

李昊锟 李 琦 赵恩波

辽宁科技大学电子与信息工程学院，辽宁 鞍山 114051

摘要：设计了一种水下仿生探索机器人，旨在应对复杂水下环境中的探索任务。机器人参考螃蟹的生理结

构，采用STM32F103单片机作为控制核心，以机械臂、储物仓、耐压舱、探照灯、摄像头、推进电机、机

械足等为外部组件，通过数据手套精确控制机械臂动作，实现水下自主行走、搜寻目标和拾取货物等功

能，可有效执行探测、侦察、定位、救援、垃圾清理等特定任务。重点阐述了如何利用开源计算机视觉库

（open source computer vision library，OpenCV）图像拼接算法来实现水下图像的拼接和优化，以获得更广阔

的水下视野，提升机器人水下作业的精度和效率。

关键词：水下机器人；机械臂；SIFT算法；图像拼接

中图分类号：TP242.6    文献标识码：A

0 引言潜水器，成功实现世界首次水下7000m深度的自

动定向、定深、定高、定速和悬停定位等5种全自

21世纪，海洋问题成为全球关注的焦点，各

动航行控制功能，创造了世界同类型载人潜水器的

国纷纷将发展海洋经济、保护海洋环境以及维护自

[1]最大下潜深度纪录。本文设计的水下仿生探索机器

身海洋权益等作为本国发展战略的重要内容。然

人借鉴国内先进的仿生学理念，采用基于深度学习

而，海洋环境复杂多变，人类在水下作业时面临着

的机器视觉技术，为水下探索提供可靠的技术支持。

巨大的挑战，如高压、低温、低照度环境以及水流

等，水下机器人的出现为人类探索海洋提供了一种1 水下仿生探索机器人结构与组成和系统

高效、安全的解决方案。在国外，一些发达国家推功能

出了多款成熟的水下机器人，如美国的ABE、英国

[2]1.1机器人结构与组成

的Autosub系列、加拿大的Theseus等。在国内，

水下机器人的相关研究虽然起步较晚，但发展速度水下仿生探索机器人的机械结构设计参考了螃

较快。例如，2012年6月，中国科学院沈阳自动化蟹的生理结构，如图1所示。该机器人采用可拆卸

研究所自行设计、自主集成研制的“蛟龙”号载人的开架式设计，便于更换系统设备和调试部件。机

基金项目：辽宁省大学生创新创业训练计划项目。

作者简介：李昊锟（2004—），男，本科，研究方向为电力电子与电力传动。

李琦（1974—），男，硕士，副教授，研究方向为模式识别与人工智能。

赵恩波（2002—），男，本科，研究方向为嵌入式系统设计。

2025.317

电子产品世界

器人主体选用高强度、耐腐蚀的铝合金和碳纤维复1.2系统功能

合材料。耐压舱采用圆柱形结构与平板封头，具有1.2.1 主控系统

结构简单、抗压能力强、内部空间大、防水效果好主控系统内置于耐压舱，选择内核为32位高

等优点。6只机械足模仿螃蟹胸足结构的设计，使性能ARMCortex-M3处理器、工作频率为7