自主多旋翼无人机系统：感知、规划与控制.pdfVIP

第41卷第10期控制理论与应用Vol.41No.10

2024年10月ControlTheoryApplicationsOct.2024

自自自主主主多多多旋旋旋翼翼翼无无无人人人机机机系系系统统统:感感感知知知、、、规规规划划划与与与控控控制制制

郭晶晶,刘允刚,满永超,陈琳

(山东大学控制科学与工程学院,山东济南250061)

摘要:无人机成本低、机动性强且视野广阔,广泛用于军事和民用领域.不断增强感知与决策能力,进而提高无人

机的自主性,是无人机系统发展的必然趋势.本文围绕实现多旋翼无人机自主控制所面临的关键科学技术问题,即

灵敏稳健的飞行控制、实时精准的感知与估计和高效的在线运动规划,展开全面概述.从硬件和软件系统,到飞行

控制、感知与估计、运动规划的具体算法,试图构建多旋翼无人机自主控制系统的整体认知体系,旨在为相关理论

的研究提供系统性的见解,并为多旋翼无人机自主控制系统的设计提供技术参考.最后,总结了现阶段多旋翼无人

机自主控制技术的局限性,并对未来发展趋势进行了展望.

关键词:无人机;自主控制;感知与估计;飞行控制;运动规划

引用格式:郭晶晶,刘允刚,满永超,等.自主多旋翼无人机系统:感知、规划与控制.控制理论与应用,2024,

41(10):1707–1725

DOI:10.7641/CTA.2023.21015

AutonomousmultirotorUAVsystems:perception,planningandcontrol

GUOJing-jing,LIUYun-gang,MANYong-chao,CHENLin

(SchoolofControlScienceandEngineering,ShandongUniversity,JinanShandong250061,China)

Abstract:Unmannedaerialvehicles(UAVs)havebeenubiquitousinmilitaryandcivilianfieldsowingtotheirlowcost,

highmaneuverabilityandwidevisibility.Asaninevitabledevelopmenttrend,UAVsshouldincreasinglyenhancepercep-

tionanddecision-makingabilities,andinturnimprovetheirautonomy.Thispaperpresentsacomprehensiveoverviewof

autonomouscontrolformultirotorUAVscentringonkeyscientificandtechnicalissues,namely,sensitiveandrobustflight

control,real-timeaccurateperceptionandestimation,andefficientonlinemotionplanning.Theattemptistoconstructan

overallcognitivear