自主式水下机器人滑模容错自动化控制方法.pdfVIP

D01:10.19557/j9944.2024.01.016

自主式水下机器人滑模容错自动化控制方法

郑心勤，陈达源，黄训辉，蒋川

（国家电投集团徐闻风力发电有限公司，湛江524022）

摘要：针对因水下机器人工作环境噪声影响较大、难以提取故障特征点，导致控制精准度

较低的问题，该文提出一种滑模容错自动化控制方法。建立机器人五自由度空间方程以及

故障执行器的动力学方程，计算机器人每个关键滑模点的不确定性因素变化矢量，推导得

到机器人的离散故障状态方程。根据机器人在期望状态下的滑模特性，将故障状态参数代

入后，识别定位到故障点，提取机器人线性反馈的控制规律，设定机器人在滑模容错控制函

数中的双曲正切函数，计算产生滑模动态的控制输入值，实现自动化控制。实验结果证明，

所提方法在第25s处即发现故障，输出信号幅值稳定在-28Hz~28Hz之间，具有良好的自动

化控制能力。

关键词：自主式水下机器人；滑模容错自动化控制；五自由度空间方程；故障执行器；卡尔曼

滤波

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1001-9944(2024)01-0075-04

sUnder-

SlidingModeFault-tolerantAutomaticControlMethodforAutonomous

waterRobots

ZHENGXinqin,CHENDayuan,HUANGXunhui,JIANGChuan

(StatePowerInvestmentGroupXuwenWindPowerGenerationCo.,Ltd.,Zhanjiang524022,China)

Abstract:Aslidingmodefault-tolerantautomatedcontrolmethodisproposedtoaddresstheproblemoflowcontrol

accuracycausedbythesignificantimpactofnoiseintheworkingenvironmentofunderwaterrobotsandthedificulty

inextractingfaultfeaturepoints.Thefivedegreeoffreedomspaceequationoftherobotandthedynamicequation

ofthefaultactuatorareestablished,theuncertaintyfactorchangevectorofeachkeyslidingmodepointoftherobot

iscalculated,andthediscretefaultequationofstateoftherobotisderived.Basedontheslidingmodecharacteris-

ticsoftherobotintheexpectedstate,thefaultstateparametersaresubstitutedtoidentifyandlocatethefault

point,extractthecontrollawoftherobotlinearfeedback,setthehyperbolictangentfunctionoftherobotinthe

slidingmodefault-tolerantcontrolfunction,calculate