自主水下航行器群探测行为关键技术分析.pdfVIP

第47卷第3期舰船科学技术Vol.47,No.3

2025年2月SHIPSCIENCEANDTECHNOLOGYFeb.,2025

自主水下航行器群探测行为关键技术分析

余敏，刘浩煜，张文凯，汤奇荣

（同济大学机械与能源工程学院机器人技术与多体系统实验室，上海201804）

摘要：自主水下航行器协同技术发展需求日益迫切，研究多航行器协同探测技术能够提高未知海洋环境下

作业效率、避免人员生命安全问题，在海洋资源探测、海洋搜救等应用中发挥着重要作用。在复杂未知水下环境

中，通过多航行器协同行为实现对特定目标物的高效探测是一项巨大挑战。对水下群探测行为的关键技术进行研

究，分析了基于图论、仿生模型、动力学模型和学习模型的水下群探测行为建模方法，分析了有组织和自组织群行

为规划方法，分析了动力学模型、数据驱动的群体协同控制方法。研究结果表明，探测信息沟联的水下群体交互、

可解释性强的学习类协同探测行为策略、动力学模型与数据相结合的行为控制方法是未来水下群探测行为技术的重

要发展趋势。

关键词：群体智能；水下机器人；行为规划与控制

中图分类号：TP242.6文献标识码：A

doi:10.3404/j.issn.1672-7649.2025.03.018

文章编号：1672-7649(2025)03-0111-06

Analysisonkeytechnologiesofcollectivedetectionbehaviorbyautonomous

underwatervehicles

YUMin,LIUHaoyu,ZHANGWenkai,TANGQirong

(LaboratoryofRoboticsandMultibodySystem,SchoolofMechanicalEngineering,

TongjiUniversity,Shanghai201804,China)

Abstract:Collectiveautonomousunderwatervehicle(AUV)technologyisinsoreneed.ResearchesoncollectiveAUV

technologycanimprovetheoperationefficiencyofunknowoceanenvironmentandavoidthehumansafetyproblem,which

playsasignificantroleinapplicationssuchasoceanresourceexplorationandoceansearchandrescue.High-efficientdetec-

tionofspecifictargetsviacollectivebehaviorofmulti-AUVisagreatchallengeundertheunknown,complexunderwateren-

vironment.Keytechnologiesontheunderwatercollectivedetectingbehaviorarestudied,inwhichtopological,biological,

dynamical,andlearning-basedmodellingmethods,organizedandself-organizedcollectivebe