具有APT功能的水下激光通信系统研制.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

水下通信技术作为水下探索与应用领域的关键技术，其发展对海洋技术研究有着长远意

义。水下激光通信具有速率高、带宽高、安全性高等优点，相较于水声通信在中短距离通信

场合具有优势。利用水下激光通信技术组建的水下激光通信网络，可以实现水下大范围环境

监测数据的高速无线传输，而且利用激光角度自动跟踪方法可以实现多节点数据的采集。目

前水下激光通信的研究主要针对高速率和远距离需求，已有的对准研究主要集中在点对点小

角度范围的通信，缺少大角度范围激光信源捕获的研究，没有充分考虑水下激光通信链路建

立所需的角度对准问题，因此无法直接应用于水下激光通信网络中。采用摄像头识别信源光

斑进行角度对准是一种解决方案，但信源闪烁造成的光斑图像丢失，所带来的对准过程中目

标缺失问题，是需要解决的一个困难点。

本文阐述了水下激光通信和激光对准的工作原理，搭建了一种具有多个发送节点和一个

汇聚节点的水下激光通信网络模型。水下激光通信网络中多个发送节点通过水下激光通信将

数据传输给汇聚节点，发送节点采用固定的发射角度，汇聚节点具有APT(Acquiring，

PointingandTracking)自动对准功能，通过轮询采集多个发送节点的数据，最终实现了多节

点数据的采集。本文提出了水下激光通信网络发送节点和汇聚节点的设计方案，采用PPM

脉冲调制、自相关抑噪技术、APT控制技术、信号编解码技术，实现发送节点和汇聚节点

之间的数据透传功能。

根据多节点数据来集需求，本文在汇聚节点中设计并实现了一套APT控制系统，利用

水下摄像头采集激光光斑图像，对光斑进行识别处理和滤波跟踪，控制云台实现大角度自动

对准与多节点的数据收集。目前尚且没有这方面的研究。信源光斑通过Canny算子提取边

缘轮廓，采用霍夫圆变换定位光斑中心位置。为了滤除因光斑畸变以及光斑丢失等因素造成

的误差，采用扩展卡尔曼滤波算法降低因误差造成的控制干扰。根据实际光斑位置与对准目

标位置的差值，采用PID算法自动控制云台进行对准。为了扩展APT自动对准的角度范围，

本文将螺旋扫描算法应用于水下激光通信的初始信源捕获过程，可以实现水下激光链路的

360。全方位对准。

为了验证整套系统的工作效果，本文搭建了具有APT功能的水下激光通信系统研制，

通过实验验证了本文所提方案的可行性。实验结果表明，本套系统能够实现收发双方的自动

对准，满足水下15米距离内的无线双向数据通信要求。

关键字:水下激光通信，APT控制，图像处理，光斑中心提取

I

杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Asakeytechnologyinthefieldofunderwaterexplorations,thedevelopmentofunderwater

communicationtechnologyhaslong-termsignificanceformarinetechnologyresearches.

Underwaterlasercommunicationhasmanyadvantagessuchashighspeed,highbandwidth,high

securityandetc.Comparedwithunderwateracousticcommunication,itissuita