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第44卷第1期内蒙古工业大学学报（自然科学版）Vol.44No.1

2025年2月JournalofInnerMongoliaUniversityofTechnology（NaturalScienceEdition）Feb.2025

文章编号:1001-5167(2025)01-0023-07

作业条件下的UVMS垂直面姿态控制研究

122,3*2

邓常红，赵康康，魏延辉，牟泽昊

（1.中国石油（中国）有限公司深圳分公司，广东深圳518064；

2.哈尔滨工程大学智能科学与工程学院，黑龙江哈尔滨150001；

3.哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地，海南三亚572000）

摘要：针对水下机器人-机械臂系统（underwatervehicle-manipulatorsystem，UVMS）水下作业的运动控制所存在

的自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰问题以及解决方法展开研究。对系统建立合适的坐标

系，并依此得到系统的运动学模型；根据系统垂直面动力学方程和系统之间耦合影响，建立了垂直面欠驱动型水下

机器人数学模型。针对作业条件下UVMS垂直面姿态进行控制研究，设计了一种基于模糊自适应反步控制器，通

过仿真对不同运动条件下的姿态进行控制验证，结果表明文中方法能够使UVMS在不同运动条件下保持良好的控

制姿态。

关键词：水下作业；UVMS；模型解耦；姿态控制

中图分类号：TP242；TP273文献标志码：A

DOI:10.13785/ki.nmggydxxbzrkxb.2025.01.004

ResearchonUVMSverticalattitudecontrolmethodunderoperationconditions

122,3*2

DENGChanghong,ZHAOKangkang,WEIYanhui,MUZehao

(1.Cnooc(China)LimitedShenzhenBranch,Shenzhen518064,China;

2.CollegeofIntelligentSystemsScienceandEngineering,HarbinEngineeringUniversity,Harbin150001,China;

3.NanhaiInstituteofHarbinEngineeringUniversity,Sanya572000,China)

Abstract：Theproblemsofstructureuncertainty,systemdynamicscouplingandoceancurrentinterferenceinmotioncontrol

ofunderwatervehicle-manipulatorsystem(UVMS)arestudied.Asuitablecoordinatesystemisestablishedforthesystem,and

thekinematicsmodelofthesystemisobtained.Accordingtothe